STM32CubeIDE开发笔记7：IIC读取MPU6050

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stm32CubeIDE所用版本：1.3.0
固件库包：f1 1.8.0
测试平台stm32c8t6
不得不说，IDE更新到1.3后体验改善了很多，编译下载的速度都快了很多，ST的生态打造确实做的好。

IIC配置

如图：

配置两步就好了，如果外设不支持快速模式，就选择标准模式。就算是快速模式，也只是400kbps，相较于其他协议来说很慢了，虽说有些从机可以配置到更高的速度，cube这里暂时只有这两种模式，可以自己在代码里改配置到更高的速度。

I2C相关函数

我们可以在下面这个文件里找到相关的API：

这些API有详细的注释，我们这此使用下面这个HAL_I2C_Mem_Read（）函数读取MPU6050的寄存器的值；

这个函数的几个参数简单说一下：

I2C_HandleTypeDef *hi2c：  使用的i2c的句柄；
uint16_t DevAddress：      目标设备的i2c的读地址，这里是8位，设备的i2c地址7位加一位读写地址；
uint16_t MemAddress：      目标设备要读取的寄存器的地址；
uint16_t MemAddSize：      寄存器的位数，0x01u位8位，0x10位16位，具体看库里的宏定义；
uint8_t *pData：           读出的数据存储的地址；    
uint16_t Size：            要读的数据大小；
uint32_t Timeout：         阻塞延时，根据自己情况设置

读取MPU6050寄存器的值

下面我们使用这个函数：

HAL_I2C_Mem_Read(&hi2c1, 0xD1, 0x75, I2C_MEMADD_SIZE_8BIT, &r, 1, 0xfff);

我们知道MPU6050的i2c地址是0x68，这是它的7位地址，这里使用的是它的读地址，0x68<<1+1=0xD1,读取的是它的0x75，根据它的数据手册，这个寄存器的值是它的地址0x68；’I2C_MEMADD_SIZE_8BIT的值是0x01，宏定义。r是用来存放读回来的值，需要先声明；我们调试看一下结果：
可以看到r的值为104d，也就是0x68h；

关于使用DMP

网上dmp库的使用都是移植官方的，这里我简单讲一下移植：
主要是把mpu6050.c的最后4个函数用HAL库改写就行。
其他有些小错误稍微改写一下就好了。

如果初始化MPU6050不成功，有很多原因，如：
1.AD0接GND或是接VDD器件的I2C地址是不同的（0x68\0x69），进而，Read\Write命令的地址也是不同的，注意根据自己需求进行区分。

2.mpu_dmp_init初始化自检不通过：常见原因有：5V电源和GND未正确接入，DMP输出频率过高，初始状态倾角较大。解决办法：电源的问题，调整至正确接线就行了，如果一直是FIFO的问题，可减低DMP频率（最高200Hz，将至50Hz以下），还有就算如前文中说的，如果I2C速度使用的是标准速度100KHz，这里也需要调整为高速模式即400Khz。由于使用参考坐标系，若初始状态大于设定的阈值，也可能造成自检不通过，因此初始化时需要将模块置于基本平衡的状态。当然，如果跳过自检可以读取正常数据，那也可以注释掉部分自检过程。
其他原因还有一些，这个坑挺多的，要玩好没想象的简单。
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