基于同心圆的单目相机标定

   网上绝大部分博客关于相机标定的讲解全都关于理论上的，很少有代码的实现。因此，打算写这篇博客。博客并不涉及相关公式推导，假设大家都已经懂三大世界坐标系、内外参等名词含义。

一：相机标定的作用

        (1)：求解内外参数。 

        (2):用于处理畸变矫正。

二：标定的流程

       (1)：准备若干张标定图片(至少四张)

       (2)：图像预处理，清除图像上无关的轮廓信息

       (3)：提取角点信息。(同心圆的圆心即为角点)

       (4)：调用相机标定函数

       (5)：计算重投影误差

2.1：

实验所用的靶标图像如下所示，在相机标定实验中一般要求图片最少为四张。在文章最后，我会给出本实验所用的图像，方便大家使用。

           

 2.2：

         下图为输入的靶标图像Canny后的效果，可以看到，图像上有许多干扰的边缘轮廓，我们仅仅是对图像上11*9的同心圆轮廓感兴趣，因此需要进行图像预处理操作。具体的操作打算在另一篇博客里进行阐述，此处简单了解一下。

                                 

    2.3：

           在图像预处理之后，利用opencv中的fitEllipse椭圆拟合函数，得到同心圆的中心坐标。并在原始图像上画了出来，我已经把此次标定实验所提取的中心坐标存放到了文本当中，会附录在百度云盘里。

                            

      2.4：