qq_42025304的博客

飞控开发之PID-1（小白上路）PID系列，先从PID基本的原理说起吧，新手上路，多多包涵，如有错误恳请指出，谢谢。以一个嵌入式控制系统来看PID,其大致组成如下图：（图片均来自网络，）初认识我们知道，pid的本质是一个线性控制器，即比例输出、积分输出、微分输出的线性加权，也正是这一点使得单级pid不适合运用于无人机的控制。pid的控制规律如下图：输出中包含三项，比例控制项​ 就是把调节器的输入偏差乘以一个系数，作为调节器的输出，输入偏差即被调量-设定值，数学表达式为P

**1.无人机组成**1.1 机架四旋翼最常见的两种机身布局如下图：机架指无人机的承载平台，通常用轴距衡量机架的大小，轴距是指对角线两个螺旋桨的距离，一般以mm为单位，如F330表示轴距为330毫米的机架。它的尺寸直接关系到可使用的螺旋桨长度，从而决定了电机的型号和参数。1.2 飞控飞行控制系统一般主要由主控单元、IMU（惯性测量单元）、气压计、GPS定位仪、LED指示灯模块等部件组成。1.2.1 主控单元主控单元是飞行控制系统的核心，通过它将IMU、GPS指南针、舵机和遥控接收机等设备