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RSS订阅原创 惯性导航/SLAM算法中的角标定义以及简单公式定义
在惯性导航/SLAM中，涉及到旋转，位姿，速度，角速度，坐标系，会有多种不同的定义方式，比如有使用**C**相关的角标，也有使用**R/T**（SLAM中居多）相关的角标等等。同时在自动驾驶领域，涉及到杆臂和角速度的一些推导也同样涉及到相关的角标，笔者在这里结合一些书上的定义，进行简单的总结。
2025-06-14 21:42:56
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原创 基础但极其重要且优雅 | 从旋转矩阵的左乘右乘 到 位姿矩阵左乘右乘的物理意义（保姆级教学）
在矩阵运算中，左乘与右乘 是两个看似简单但至关重要的概念。对于刚接触SLAM或自动驾驶的初学者而言，这个区别可能并不明显，因为它往往并不影响对整体概念的理解，比如SLAM流程、松紧耦合等。然而，当一名技术人员真正开始开发项目、推导公式时，何时使用左乘，何时使用右乘 将直接影响计算的正确性与逻辑的严谨性。笔者查阅了大多优快云上面的文章，觉得在SLAM或自动驾驶的方向，缺少一个关于左乘和右乘的总结，并且这个问题也困扰了我一段时间。因此在理清后，认为有必要在这里做一个阐述，如果有不明确的地方欢迎大家指正！
2025-01-31 16:06:29
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原创 相机位姿下标定义与地图点在世界/相机坐标系之间的两种转换方式
本文理清了相机位姿下标的定义方式，同时介绍了两种 相机 / 世界坐标系之间的转换方式，数学上是一样的
2024-08-20 23:04:56
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空空如也
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