在线建图方案TopoNet 与TopoLogic 代码详解与结构梳理

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最近搞车道拓扑的相关项目，然后看了两篇论文并复现部署了一下，下面是个人理解，错误之处请指明，大家一起学习，感谢~

第一次写分享，要是有侵权的地方，欢迎指出，图都是自己画的

TopoNet：https://github.com/OpenDriveLab/TopoNet

TopoLigic：https://github.com/Franpin/TopoLogic

1.Topologic 网络结构图，红色部分是相对于TopoNet的创新点

2.提出于TopoNet的 两个gnn结构，目前不明白原理

3.FFN_SGNN 流程图，提出于TopoNet