目录 1 a-loam流程简介 1.1 节点图 1.2 代码整体框架 2 特征点提取及均匀化 2.1论文原理 2.2 代码详解 3 异常点筛除 3.1 论文原理 3.2 代码详解 4 激光雷达畸变及运动补偿 4.1 畸变及补偿原理 4.2 代码详解 5 帧间里程计运动估计 5.1 帧间里程计原理 5.2 代码详解 6 局部地图构建 6.1 局部地图构建原理 6.2 代码详解 论文翻译：SLAM论文翻译(2) - LeGO-LOAM: Lightweight and Ground-OptimizedLidar Odometry and Mapping on Variab_几度春风里的博客-优快云博客 1 a-loam流程简介 参考文章：https://www.cnblogs.com/wellp/p/8877990.html 1.1 节点图
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本文详细介绍了A-LOAM（一种轻量级激光雷达里程计与建图方法）的代码实现，涵盖从特征点提取、异常点筛除、激光雷达畸变及运动补偿到帧间里程计运动估计和局部地图构建的全过程。通过特征点筛选，A-LOAM提高了匹配的准确性，并利用Ceres求解器进行优化。在运动补偿方面，采用了匀速模型假设进行畸变校正。帧间里程计则通过匹配前后帧特征点估计运动。局部地图构建阶段，使用scan-to-map方法优化位姿并构建精细地图。
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