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捷联惯导系统(SINS)误差模型
在做完机械编排后,往往需要通过组合导航来降低纯INS的累积误差,而SINS误差模型是构建组合导航卡尔曼滤波状态模型的重要部分,本篇参照《捷联惯导算法与组合导航原理》推导整理SINS误差模型。原创 2021-06-18 18:19:48 · 4814 阅读 · 1 评论 -
捷联惯导系统(SINS)机械编排
IMU中的加速度计及陀螺仪测得原始数据为速度增量及角度增量,需要通过机械编排来将IMU原始输出转化为姿态、速度、位置信息,本文主要参考严恭敏老师的《捷联惯导算法与组合导航原理讲义》中捷联惯导更新的相关内容,整理了INS机械编排的相关算法公式,便于快速回顾复习。原创 2021-06-16 19:29:14 · 7214 阅读 · 0 评论
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