景墨轩

# query_ball_point函数用于寻找球形邻域中的点。# 输入中radius为球形邻域的半径，nsample为每个邻域中要采样的点，# new_xyz为centroids点的数据，xyz为所有的点云数据# 输出为每个样本的每个球形邻域的nsample个采样点集的索引[B,S,nsample]def query_ball_point(radius, nsample, xyz, new_xyz): """ Input: radius: local region

# farthest_point_sample函数完成最远点采样：# 从一个输入点云中按照所需要的点的个数npoint采样出足够多的点，# 并且点与点之间的距离要足够远。# 返回结果是npoint个采样点在原始点云中的索引。def farthest_point_sample(xyz, npoint): """ Input: xyz: pointcloud data, [B, N, 3] npoint: number of samples Ret