20220531安装ubuntu18虚拟机

相比双系统最大的缺点：没法直接使用显卡

全局命令和设置/备忘

sudo nautilus 文件删不掉就用这个
https://zhuanlan.zhihu.com/p/94262900 提高虚拟机运行速度

仿真文件备忘，每换一个仿真，就要把catkin_ws中的build，devel文件夹和src里面的cmakelist删除后再编译，不然会相互影响！！！！！22年6月23日花了好久才发现的

安装 ROS

https://blog.youkuaiyun.com/sinat_34130812/article/details/81666728

bug1: sudo apt-get install ros-melodic-desktop-full 时有些包无法下载，解决方法： https://blog.youkuaiyun.com/qq_41938005/article/details/122957621

bug2: rosdep update 时超时，解决方法：“试了很多办法，只有这个管用，第一步，sudo apt-get install python3-pip；第二步，sudo pip3 install rosdepc；然后 sudo rosdepc init；最后rosdepc update，完美解决。”

安装 Rotors

在官网自己下载zip解压就行，用catkin_make

bug1 找不到ros_msg: https://download.youkuaiyun.com/download/qq_16775293/13126668?spm=1001.2101.3001.6661.1&utm_medium=distribute.pc_relevant_t0.none-task-download-2%7Edefault%7ECTRLIST%7EPaid-1-13126668-blog-123894015.pc_relevant_default&depth_1-utm_source=distribute.pc_relevant_t0.none-task-download-2%7Edefault%7ECTRLIST%7EPaid-1-13126668-blog-123894015.pc_relevant_default&utm_relevant_index=1

bug2 cmake could not find octomap_ros when run catkin_make : https://answers.ros.org/question/248242/cmake-could-not-find-octomap_ros-when-run-catkin_make/

bug3 Failed to find glog: https://blog.youkuaiyun.com/CAIYUNFREEDOM/article/details/104903050

可以用catkin_make编译

安装 Ceres

https://blog.youkuaiyun.com/JeSuisDavid/article/details/121146859
http://www.ceres-solver.org/installation.html#linux

1安装 Gazebo

用ROS自带的Gazebo9就行，下面是一些运行的bug
bug1（[Err]Error in REST request） https://blog.youkuaiyun.com/qq_39531155/article/details/114678795
bug2（VMware: vmw_ioctl_command error 无效的参数.） export SVGA_VGPU10=0 写到bashrc里面，然后source，不要关闭图形硬件加速，会变卡
bug3 地面影子闪烁：把world文件里的sun去掉，要光源进去以后自己加就行

安装 Matlab

1.在交大软件中心下载就行，把得到的 ISO 文件挂载在桌面上，打开挂载的盘进行安装。注意不要直接双击 ISO 文件
2. ./install
3. xie写入权限不够问题：

4. 启动方法：https://blog.youkuaiyun.com/qq_34809033/article/details/84674996
参考的方法2，用命令matlab启动
5. 长时间没启动时出现激活失败无法启动的问题：运行 /usr/local/MATLAB/R20XXx/bin/activate_matlab.sh，然后手动激活