qq_41639903的博客

原创 DSP28335 eCAN（增强型控制器局域网）

CAN协议支持四种不同的帧类型用于通信:CAN总线上的帧CAN总线传输数据的最小单位是帧CAN总线用消息标识符代替了设备地址，总线上所有设备都接收到相同的数据，并对比数据中所包含的消息标识符，选择是否采用当前数据。•将数据从发送节点传输到接收节点的数据帧。•由节点传输的远程帧，用于请求传输具有相同标识符的数据帧。•任何节点在检测到错误条件时传输的错误帧。•在前一帧和后一帧或远程帧之间提供额外延迟的过载帧。

原创 DSP28335 I2C

/ 消息状态// I2C_MSGCMD_INACTIVE = 没有传输数据// I2C_MSGCMD_BUSY = 数据已经发送，等待停止信号// I2C_MSGCMD_SEND_WITHSTOP = 发送命令 主消息传输完成带停止位// I2C_MSGCMD_SEND_NOSTOP = 发送命令 主消息传输完成无停止位// I2C_MSGCMD_RESTART = 发送重启命令 作为带有停止位的主接收器// 要放入MsgBuffer有效字节数// EEPROM 内部寻址高位//

原创 DSP28335 EPWM模块

模型资源管理器。

原创 DSP28335 ADC

如果每次SEQ_CNTR达到零(INT_ENA_SEQn = 1和INT_MOD_SEQn = 0)时设置中断标志，您可以(如果需要)在中断服务例程(ISR)中手动重置序列器(使用ADCTRL2寄存器中的RST_SEQn位)。如果在第二个触发点需要不同数量的转换，则必须(在第二个触发点之前的某个适当时间)通过软件更改MAX_CONV1的值，否则将重用当前(最初加载的)值。•如果没有设置CONT_RUN，序列器保持在最后的状态(CONV06，在这个例子中)，并且SEQ_CNTR继续保持0的值。

原创 EPWM-TIMER

按F5刷新后，可以看见模块库已经成功加入Simulink模块库中。

原创 DSP28335 MBD 外部中断

Simulink task priorities :任务优先级 值越低优先级越高（lower than 40)2、XTIN3 和XTIN4分别为【CPU，PIE】 【12，1】 【12，2】preemption flags: 抢占优先级 高优先级抢占低优先级。使得按键GPIO50下降沿触发中断 点亮GPIO60。使得按键GPIO49下降沿触发中断 熄灭GPIO60。

原创 DSP 28335 外部中断

写1：向相应的中断位写入1，清除该位，并使PIE块能够在该组的中断挂起时将脉冲驱动到CPU中断输入。读取为1：读取1表示来自相应组的中断已被发送到CPU，并且来自该组的所有其他中断当前都被阻塞。28x CPU支持1个不可屏蔽中断(NMI)和16个可屏蔽的优先中断请求(INT1-INT14, RTOSINT和DLOGINT)第二个方法清除关联的PIE标志寄存器。2.PIECLK： 读取为0：则表示PIE可以从相应的组向CPU发送中断。6.中断使能寄存器：IER 为0禁止中断 为1开启中断（位同上）

原创 simulink 逻辑分析仪

原创 DSP28335 MBD EXTERNAL MODE SIMULINK2022 外部模式设置

一、我目前只有这两个端口成功过（以前28 29也行，最近又不行了） 我的开发板自带的RS232模块不行，用的CH340模块成功了）每次实验都要进这个界面保存一下数据，如果出问题了，基本上是硬件问题。Simulink2022 外部模式实验效果视频。

原创 DSP28335 矩阵键盘 GpioInput

2、检测keyline1的状态，if == 0 此时按键可能为1 4 7 使得[keyleft1 keyleft2 keyleft3]=【1 0 0] 延时 再次检测keyline1的状态，if == 0，为按键1，如果不为0 ，使得[keyleft1 keyleft2 keyleft3]=【0 1 0] 延时 再次检测keyline1的状态，以此类推。1、首先[keyleft1 keyleft2 keyleft3]=【0 0 0] 延时 以第一列为例。

原创 Simulink 2022b 自动代码生成 DSP28335 MBD LED_GPio

1.环境配置（最下面一个方框，不知道有什么作用，就没有勾选）实现目标——Led亮。

原创 DSP28335 GPIO

三个端口 ：GPIOA ：0-31 GPIOB: 32- 63 GPIOC: 64-87。要实现LED亮，将GPIO设置为输出模式，是如上图所示，主要是两个寄存器配置，还有一个寄存器输出。(2)GPAQSEL1：输入限定：三个或者六个采样周期数值一样，才有效。(1) GPAxCTRL：采样周期，采样间隔。alt+/ 联想输入。

原创 CCS11.0 创建DSP28335工程模板

5.将图中文件子文件夹的include和source全部复制到新建文件中include和source。3.在第二步图片中的location中新建文件夹用于存放不同的文件。4.将c2000ware路径中的几个文件复制到cmd文件夹。2.选取目标芯片型号、仿真器类型、编写项目名称和工程模板。6.user文件夹右击新建main.c。

原创 EXCEL 输入1，2重复数字

=MOD(ROW(A2),2)+1

原创 定点 浮点 低通滤波器 stm32

浮点算法转化为固定点如何完成？ - 知乎

原创 Simulink 2022b 如何绘制伯德图

新版Matlab没有Analysis这个窗口，他在APP里面的线性化管理器-模型线性化器。前面步骤可参考这篇博客。

原创 毕业论文-公式编号右对齐，公式居中

6.格式-段落 文本对齐方式居中 最小值 20磅 格式字体中文宋体小四，英文Times New Roman 小四。编号右对齐：纸张宽度-左边距-右边距 14.64厘米。公式居中制表位：（纸张宽度-左边距-右边距）/2 7.32厘米。8.光标在igrec前面按一下Tab键，在公式和编号之间按一下TAB即可。7-把打的公式选择为公式样式，公式和编号全部放在最左边。你输入厘米他自动转化为字符，记得修改对齐方式。3.样式-右下角新建样式（A+）

原创 滑膜控制器S函数搭建

1.SMC_input文件用来期望轨迹搭建x1d 、dx1d、ddx1d。2.绘制相轨迹图，e和dote，修改ctrl的文件。

原创 非线性反步法S函数搭建

2.搭建plant文件，将函数名和文件名一致，最后pa是会用到的参数和parameters文件（结构体）plant 搭建系统 ctrl搭建控制器 parameters参数 BS_plot绘制图形。3. plant函数中的初始化设置。

原创 s函数基础

【代码】s函数基础。

原创 0基础非线性自适应控制器Simulink建模

工具：Mux模块和Fcn模块（2021版本之后是没有的，可以在以前的版本中搭建的Simulink模型复制过来。1.2第二个公式等式左边为输入，右边为输入，输入有k、m、x1、u四个参数。同样有4个输入dotx1d \k1 \e1\x2四个输入信号。1.3 将1.1和1.2通过积分项连接到一起。说明：本仿真是跟着up主：德狗追求独立搭建。1.4下面的四个公式都涉及到期望输入。1.1首先搭建第一个公式。

原创 滑模控制（鲁棒控制）

不确定性：1.参数不确定性 2.非线性。参数扰动仍然能够保持控制。

原创 滑模面选择 多变量控制

根是在负实部，两个根相同，收敛速度同。

原创 滑膜控制基础理论

速度也能达到要求，现在问题是，相轨迹上的其他点怎么能够移动到滑模面上，选择趋近率。,赫尔维兹条件c>0,当t->无穷，e->0,特征根实部为负数。可以使得轨迹到达圆点，e=0,3.例子（非线性弹簧）lyapunov函数。

原创 非线性自适应控制器

1.例子非线性弹簧力：,k为弹簧刚度、数学关系输入 F=u位移速度牛顿第二定律稳定性判别条件李雅普诺夫判定条件如果系统稳定则,希望所以状态方程。

原创 非线性自适应控制预备知识

当V（x）选取不当的时候，可能导致系统不是渐近稳定，稳定条件充分不必要。基本思想：总能量连续地减小，平衡状态时会衰减到最小值则渐进稳定。正定函数能够抽象的看做一个系统中存储的总能量。初始条件存在偏差，但是最终会回到。优点：无求解非线性方程和近似线性化。4.李亚普诺夫第二法（直接法）1.李亚普诺夫意义上的稳定。,施加扰动后初始偏差还在。,n*1列向量均为实数。李亚普诺夫意义下的稳定。半正定V(x)>=0。