欧拉角Euler Rotations---yaw/pitch/roll

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于 2020-03-05 12:42:03 发布

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分类专栏：计算机图形学文章标签：几何学

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欧拉角用于描述3D空间中物体的旋转，包括yaw（偏航）、pitch（俯仰）和roll（翻滚）。在特定计算次序下，如yaw-pitch-roll，当某角度达到90度时会出现万向锁，导致其他两个旋转维度丧失独立性。万向锁现象可以通过引入四元数来解决。

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什么是欧拉角Euler Rotations

Euler用来体现在3维空间中，物体的旋转。
计算主要分成三个轴上的旋转，分别是x轴的pitch，y轴的yaw，z轴的roll。

下面将分别演示，三个角各自的作用----暂时先不考虑XYZ轴的问题

YAW(航空中被形象的称为偏航角)

2.PITCH(航空中被形象的称为俯仰角)

3.ROLL(航空中被形象的称为翻滚角)

如果要以XYZ轴的方向来表示，则要先确定坐标系
如果我们以Unity以及DerectX的左手坐标系为

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