TC377TX 超声波雷达数据更新缓慢问题排查_雷达数据延迟怎么解决-优快云博客

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本文详细探讨了超声波雷达数据更新缓慢的问题，从表象、原理到原因查找，最终定位为中断执行时间和MCU发送电脉冲时间过长。通过对中断函数执行时间的测试，发现不同任务中Dio_FlipChannel函数执行效率差异，原因是访问DSRAM的速度问题。解决方案是将CORE1 OS相关的全局变量和CSA存储至DSRAM1，实车测试后确认问题得到解决。

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1、问题表象

通过标定数据查看超声波雷达实时的距离大小，发现距离并没有实时更新，而是在实际值与默认值之间跳变，更新十分缓慢。
泊车功能必须依赖超声波雷达测距来实现，当雷达数据更新缓慢时，会导致泊车失败。

2、超声波雷达测距实现原理

MCU给超声波雷达发送一个400us/580us的低电平，超声波雷达接收到之后会回复当前距离的波形。MCU在TASK中启动发波，然后再定时400us的中断中拉高IO，等待超声波雷达回波。
超声波雷达发波时间要求：
在这里插入图片描述

3、原因查找

实车测试发现，该问题在实车测试时百分百出现。因此直接抓取超声波雷达的通信波形，确认MCU发波是否正常。
波形结果：

单发多收实测波形：610~620us左右。——MCU发波最大会超过657us。
单发单收实测波形：430~440us左右。——MCU发波最大会超过472us。
通过测试通信波形确认，当前导致故障的原因是MCU发送的电脉冲时间超出最大的误差范围，导致雷达认为当前接收的波形无效因此没有回波。MCU接收不到回波则认为雷达距离为默认值。

4、问题排查

MCU发送给雷达的低脉冲的时间长短，取决于定时中断函数执行时间的影响，因为MCU IO拉高是在中断中执行的。当中断函数执行时间过长时，会导致MCU IO不会立马拉高，导致低脉冲时间增长。
测试中断函数的执行时间，确认该问题是否是因为中断执行时间过长导致的。
测试函数执行的函数接口及使用方法：

//函数执行时间测试接口：
#include "IfxStm_reg.h"
uint32 s_Stm1[100];
uint32 s_Stm2[100];
float32 s_stm[100];
uint8 s_i =<