本文讲述了在嵌入式系统中遇到的PWM调整、硬件中断处理及信号干扰等问题。首先，调整PWM参数解决了启动问题，但随后出现堵转和信号不均匀，通过更换相位解决了电机控制问题。电容的不当使用干扰了Hall传感器信号，最终采用RC滤波改善。此外，中断配置时要注意不同引脚的共享中断线，避免按键和霍尔传感器的中断冲突。代码中按键检测的循环可能导致程序卡死，需要优化处理。
1、最开始pwm太大无法启动，pwm改小就行，然后运行堵转，怀疑有一路hall杂波加了电容走了弯路，最后换相解决，再发现三路输出不均匀，是因为上面加电容影响了hall波形(要加也应该是RC滤波)，然后就是著名的滞后问题即PWM产生有延迟，预装载使能问题。
2、写代码中断，硬件注意中断线的问题，类似PB8和PC8会占用同一中断线导致无法同时用中断，注意不同中断之间的相互影响，比如把按键和霍尔都写到exit9-5中，霍尔进中断和按键进中断会影响
3、当初你在设置中断引脚的时候都是不能把PB1和PD1同时设置为中断源的。如果非要设置，后面设置的会把前面的覆盖掉的。
4、摁键检测while的问题造成卡死
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