ROS 创建msg和srv 编写发布者和订阅者节点编写服务端和客户端节点(python版本)

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已于 2022-01-25 23:39:52 修改

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分类专栏：学习笔记文章标签： ROS

于 2021-10-29 15:46:17 首次发布

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本文详细介绍了如何在ROS中创建msg和srv，包括使用rosed编辑文件、创建msg和srv、重新make软件包、编写发布者和订阅者节点、服务端和客户端节点的代码解析以及运行这些节点的步骤。重点讲解了如何通过rosmsg和rossrv检查消息和服务，以及如何构建和运行ROS节点。

摘要生成于 C知道，由 DeepSeek-R1 满血版支持，前往体验 >

ROS 创建msg和srv 编写发布者和订阅者节点编写服务端和客户端节点-python版本

rosed

利用它可以直接通过软件包名编辑包中的文件，而无需键入完整路径。

$ rosed roscpp Logger.msg

编辑roscpp软件包中的Logger.msg文件。退出vim，按下键盘上的Esc，然后分别按下:q!

Tap补全，在不知道准确文件名的情况下，你也可以轻松地查看和编辑包中的所有文件。

$ rosed roscpp <tab><tab>

jym@ubuntu:~$ rosed roscpp 
Empty.srv                   roscpp.cmake
genmsg_cpp.py               roscppConfig.cmake
gensrv_cpp.py               roscppConfig-version.cmake
GetLoggers.srv              roscpp-msg-extras.cmake
Logger.msg                  roscpp-msg-paths.cmake
msg_gen.py                  SetLoggerLevel.srv
package.xml

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