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RSS订阅原创 RTKLIB 矩阵相乘函数matmul
在对RTKLIB进行二次开发时一定会用到矩阵相乘函数matmul。extern void matmul(const char *tr, int n, int k, int m, double alpha,const double *A, const double *B, double beta, double *C)总体流程为：C=alpha*A*B+beta*C；其中tr为是否转置的标志。n，k，m。三个参数来代表两个矩阵的大小，按理说两个矩阵应该是四个参数，但是两个矩阵相乘，第一个矩阵.
2021-02-20 11:49:00
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原创 RTKLIB中udstate
这里主要介绍一下udsatate函数中的udpos和udbias函数，分别是位置更新和单差模糊度更新。其中udpos第一个历元采用单点定位的位置更新，之后的历元如果模糊度固定了那么会采用固定解的位置更新。udbias第一个历元采用伪距载波观测值计算单差模糊度，之后每个历元先采用卡尔曼滤波计算的浮点解更新，再采用伪距载波计算的单差模糊度与其对应卫星的卡尔曼滤波单差模糊度浮点解作差之和的平均值进行改正。（有点绕口放上公式好理解一点）offset+=bias[i]-rtk->x[IB(sat[i
2021-02-08 17:25:12
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原创 RTKLIB中TRACE调试
RTKLIB中TRACE调试最近刚刚开始学习RTKLIB，想把调试信息输出出来，却发现trace函数并没有输出文件，跳到trace函数定义的位置发现函数体是空的，需要宏定义TRACE才能开启。因为trace函数的使用会非常影响程序运行速度 所以一般都是关闭状态。使用者在rtklib.h文件中输入 #define TRACE 即可开启TRACE函数。...
2021-02-05 15:31:07
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空空如也
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