点云兔子的博客

本文介绍了如何使用 Python 和 OpenCV 实现 ArUco 码的识别与坐标轴绘制。ArUco 码广泛应用于机器人、增强现实和相机标定等领域。文章首先指导读者安装 OpenCV 并准备相机内参和畸变参数，随后提供了完整的代码示例，展示了如何检测图像中的 ArUco 码、估计其姿态并绘制三维坐标轴。运行效果包括识别 ArUco 码并显示其边框及坐标轴，便于调试和验证相机姿态估计。文章还解答了常见问题，如未检测到 ArUco 码或坐标轴显示错误的原因，并总结了通过本文学到的关键技能。

BMI08x 系列是一款系统级封装惯性测量单元 (IMU)，可提供精确的加速度和角速度测量。由于采用系统级封装技术（单封装中包含两个传感器），陀螺仪和加速度计数据的采集是非同步的。然而，可以轻松实现加速度计与陀螺仪之间的同步。本文件描述了如何在增强现实（AR）或虚拟现实（VR）等典型应用中实现加速度计与陀螺仪的同步。要实现 BMI08x 的数据同步，需要将陀螺仪的 “数据准备好” 中断信号连接到 BMI08x 加速度计的一个中断引脚（可配置为输入引脚）。

读取指定的 ROS Bag 文件。从指定的话题（Topic）中提取图像数据。使用 OpenCV 将图像保存为 PNG 格式文件。提供灵活的命令行参数，支持不同的输入文件、输出目录和话题。

组合导航模块只将GPRMC-Tx输出引脚接入雷达，而PPS秒脉冲由单片机提供，相机的触发脉冲也由单片机分频提供。相机和雷达的秒以上绝对时间由组合导航提供(雷达的帧已经有了GNSS绝对时间-秒以上)，秒以下时间对齐到单片机秒脉冲。

hku的方案在硬件和软件方面都做了工作，所以才会实现相机帧和雷达帧的完全对齐。硬件方面的设置请参考上一期。下面开始驱动层面的设置。

在一些场景下，我们需要将计算机或嵌入式设备（例如 NVIDIA Orin NX）转换为 Wi-Fi 热点，以便其他设备（如手机、笔记本等）能够连接并使用该设备提供的网络连接。通过nmcli命令，我们可以在 Linux 系统中非常方便地创建一个无线 AP（Access Point）热点。本文将介绍如何使用nmcli创建 Wi-Fi 热点，并进一步讲解如何设置固定 IP 地址，让连接到热点的设备始终获得指定的 IP 地址。通过nmcli命令，我们可以轻松创建一个 Wi-Fi 热点，并为其配置静态 IP 地址。