用自己的设备录制GVINS数据与算法运行问题记录

已于 2023-05-10 13:50:33 修改
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于 2023-05-10 13:48:52 首次发布
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版权
本文记录了使用ZED-F9P GNSS接收模块和D435i摄像头进行GVINS数据录制及算法运行过程中的配置、环境安装、问题解决，包括GNSS模块配置、环境安装、bag包录制、D435i标定以及GVINS初始化和时间同步问题。

摘要生成于 C知道 ，由 DeepSeek-R1 满血版支持， 前往体验 >

用自己的设备录制GVINS数据与算法运行问题记录

1 ZED-F9P GNSS接收模块配置

image-20230319185326738

  • 把以下的配置文件下载到电脑，用u-center加载到设备

    image-20230319185530998

    image-20230320140714059

    image-20230320140749810

  • 打开以下界面确保至少能输出UBX-RXM-RAWX,UBX-RXM-SFRBX和UBX-NAV-PVT消息

    image-20230320141019829

    image-20230320140942643

    image-20230320141354043

  • 点击Send将其记录到BBR/Flash

    image-20230320141643493

2 GNSS模块与D435i的环境安装

  • GNSS接收机驱动包

    image-20230320143935145

    具体步骤参考以下链接：

    https://github.com/HKUST-Aerial-Robotics/ublox_driver

    https://github.com/HKUST-Aerial-Robotics/GVINS

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