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原创线程局部存储（TLS）：原理、优缺点及使用示例

为了减少线程之间的竞争条件并提高程序的并发性能，线程局部存储（Thread Local Storage，TLS）提供了一种机制，允许每个线程拥有独立的变量副本。线程局部存储（TLS）是一种强大的机制，用于为每个线程提供独立的变量副本，从而避免线程之间的数据共享和竞争条件。• 由于每个线程都有独立的变量副本，访问和修改变量时不需要加锁，减少了线程同步的开销，从而提高了程序的性能。• 每个线程都有自己的变量副本，这可能会增加内存的使用量，尤其是当变量较大或线程数量较多时。线程局部存储（TLS）的原理。

2025-04-17 15:09:43 244

原创当detach线程销毁失败时，coredump堆栈指向异常的深层解析

在多线程编程领域，线程资源回收始终是开发者需要谨慎处理的难题。当detach线程的销毁过程出现异常时，崩溃转储文件中的堆栈信息可能呈现出令人困惑的指向性。本文将深入剖析两种典型场景下的崩溃机理，揭示堆管理器在其中的关键作用。

2025-04-17 15:01:27 484

原创 IMU姿态解算算法对比：DCM、卡尔曼与扩展卡尔曼（C++实现）

C˙bn=Cbn⋅[ωibb×] \dot{C}_b^n = C_b^n \cdot [\omega_{ib}^b \times] C˙bn=Cbn⋅[ωibb×]{预测：x^k−=Fkx^k−1更新：Kk=Pk−HT(HPk−HT+R)−1 \begin{cases}预测：\hat{x}_k^- = F_k \hat{x}_{k-1} \\更新：K_k = P_k^- H^T (H P_k^- H^T + R)^{-1}\end{cases}{预测：x^k−=Fkx^k−1更新：Kk

2025-03-27 20:36:31 728

原创 C++ 内存对齐四大核心问题解析

SIMD寄存器（如SSE/AVX）要求连续内存块严格对齐，否则触发硬件异常。掌握这四大核心问题的应对策略，即可在性能优化与系统稳定性之间找到最佳平衡点。时，显式对齐具有正向收益。

2025-03-18 15:25:25 912

原创字节对齐问题导致类构造函数崩溃的原理及解决方法

某些库（如 Eigen）要求特定数据类型必须分配在特定对齐的内存地址（如 16 字节对齐）。若未使用对齐内存分配接口（如。编译器为优化内存访问效率，会根据数据类型的大小和平台要求自动插入填充字节。类型通常需要 4 字节对齐，若其地址不是 4 的倍数，访问时可能触发硬件异常。），构造函数中动态创建对象时会导致未对齐访问。

2025-03-18 13:21:41 257

原创机器人系统崩溃问题深度解析——单例陷阱与串口通信的致命交互

某机器人系统在启动时出现以下两类异常：场景一：场景二：通过日志分析和代码审查，最终定位到关键问题：排查步骤崩溃堆栈分析：条件对比测试：资源监控：致命组合：多线程同时调用构造函数依赖未完全初始化的串口资源2. 串口资源双重绑定资源冲突示意图：结果：未初始化的内存被访问（野指针）串口缓冲区被错误改写3. 看门狗机制的掩盖效应场景一特殊表现解析：关闭串口时，构造函数跳过串口初始化单例初始化时序冲突被规避看门狗重启后，单例已存在，直接复用解决方案

2025-03-09 17:17:05 916

原创深入理解 termios 配置：禁用输入字符转换

在某些应用场景中，你可能需要精确控制输入数据的格式，不希望系统自动对输入字符进行转换。例如，在串口通信中，发送方和接收方可能需要严格按照特定的协议来交换数据，任何自动的字符转换都可能导致数据格式错误或丢失。在这个示例中，我们首先打开串口设备，然后配置串口属性，包括波特率、字符大小、停止位以及禁用输入字符转换。标志，你可以精确控制输入数据的格式，避免自动字符转换带来的问题。提供了丰富的选项来控制终端的各种行为，包括输入和输出的处理方式。结构中包含了多个字段，每个字段控制终端的不同方面。

2025-02-08 10:45:03 162

原创数据交换工作

哈哈哈哈哈哈哈哈哈哈哈哈哈哈。

2024-12-16 19:48:04 121 13

原创关于linux应用程序的GCC兼容问题探讨

linux应用程序的GLIBC兼容问题探讨

2024-10-21 15:19:09 619 1

原创 windows客户端的ARM64国产化适配

windows qt的国产化操作系统适配

2024-10-21 14:55:08 1538

原创基于tcp的简单http服务接口实现（POST http://ip:port/test）

简单http server

2023-12-05 08:55:08 602

原创 zip/unzip源码交叉编译

修改unzip60/unix/Makefile。修改zip30/unix/Makefile。

2023-03-28 11:51:41 570

转载 VScode shell脚本编程

vscode shell脚本编程插件

2023-02-15 15:48:14 2373

转载【无标题】

Linux挂载nfs教程

2023-02-15 09:02:15 224

转载 SqlDataReader和SqlDataAdapter的区别

SqlDataReader 高效，功能弱，只读访问SqlDataAdapter 强大，要求资源也大一点SqlDataReader 只能在保持跟数据库连接的状态下才可以读取。。。SqlDataAdapter 大多情况下是一次性读取一个表，然后填充到DataSet中，然后就可以断开跟数据库的连接了。两者区别主要是在线和离线的区别。。。。。一：SqlDataReader rd;rd=cmd.ExecuteReader();比较高效，如果只是显示数据，当然要用这个二：SqlDataA

2021-04-09 10:03:29 626

转载数学建模评价模型

数学建模评价模型#参考https://wenku.baidu.com/view/6391dd0116fc700abb68fcaa.html

2020-12-19 15:04:45 540 1

原创深度搜索优先之回溯算法

深度搜索优先之回溯算法力扣第1415题题干：解题思路：1，套用DFS模板2，利用递归实现回溯3，先深度遍历,符合条件使n减1，递归调用helper函数，直至n为0，说明已遍历完第一个开心字符串，此时使k–4，当k为1时，res即为结果。...

2020-11-22 09:25:24 161

原创关闭winform窗体后的ThreadAbortException中断异常

解决关闭winform窗体后的ThreadAbortException中断异常原因：在启动了多个线程，程序关闭时没有先关闭线程，而直接使用abort强制关闭线程的话，会出现中断异常。解决办法：一，事先关闭所有已知线程，此方法前提是开发者自己清楚开启了多少线程二，将主线程设置为后台线程，当主程序关闭时，主线程会随之关闭，此时正在执行的线程也会关闭。参考自https://blog.youkuaiyun.com/yizhu2000/article/details/2022264...

2020-11-17 21:41:26 464

原创关于unity3D shader的UV理解

**关于unity shader的UV的理解**定义：摘自其他博主的定义：对于三维模型，有两个最重要的坐标系统，一是顶点的位置（X，Y，Z）坐标，另一个就是UV坐标。什么是UV？简单的说，就是贴图影射到模型表面的依据。完整的说，其实应该是UVW（因为XYZ已经用过了，所以另选三个字母表示）。U和V分别是图片在显示器水平、垂直方向上的坐标，取值一般都是0~1，也就是（水平方向的第U个像素/图片宽度，垂直方向的第V个像素/图片高度）。那W呢？贴图是二维的，何来三个坐标？嗯嗯，W的方向垂直于显示器表

2020-05-09 09:55:08 3398

qt 5.9.6 源码免费

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2023-11-17

linuxdeployqt源码

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2023-11-17

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数据交换工作
zerwave: 当然！ZeroMQ 提供了多种消息模式，每种模式都有其特定的用途。以下是几种常见模式的 C++ 示例代码： ### 1. 请求-回复 (REQ-REP) #### 服务器代码 (REQ-REP) ```cpp #include <zmq.hpp> #include <string> #include <iostream> #include <unistd.h> int main() { // 创建 ZMQ 上下文 zmq::context_t context(1); // 创建套接字并绑定到端点 zmq::socket_t socket(context, ZMQ_REP); socket.bind("tcp://*:5555"); while (true) { zmq::message_t request; // 接收客户端的消息 socket.recv(&request); std::string recv_msg = std::string(static_cast<char*>(request.data()), request.size()); std::cout << "Received: " << recv_msg << std::endl; // 发送回复消息 std::string reply_msg = "Hello from server"; zmq::message_t reply(reply_msg.size()); memcpy(reply.data(), reply_msg.data(), reply_msg.size()); socket.send(reply); sleep(1); // 模拟一些处理时间 } return 0; } ``` #### 客户端代码 (REQ-REP) ```cpp #include <zmq.hpp> #include <string> #include <iostream> #include <unistd.h> int main() { // 创建 ZMQ 上下文 zmq::context_t context(1); // 创建套接字并连接到服务器 zmq::socket_t socket(context, ZMQ_REQ); socket.connect("tcp://localhost:5555"); for (int request_nbr = 0; request_nbr != 10; ++request_nbr) { // 发送消息到服务器 std::string msg = "Hello from client " + std::to_string(request_nbr); zmq::message_t request(msg.size()); memcpy(request.data(), msg.data(), msg.size()); std::cout << "Sending: " << msg << std::endl; socket.send(request); // 接收服务器的回复 zmq::message_t reply; socket.recv(&reply); std::string recv_msg = std::string(static_cast<char*>(reply.data()), reply.size()); std::cout << "Received: " << recv_msg << std::endl; sleep(1); // 模拟一些处理时间 } return 0; } ``` ### 2. 发布-订阅 (PUB-SUB) #### 发布者代码 (PUB) ```cpp #include <zmq.hpp> #include <string> #include <iostream> #include <unistd.h> int main() { // 创建 ZMQ 上下文 zmq::context_t context(1); // 创建套接字并绑定到端点 zmq::socket_t socket(context, ZMQ_PUB); socket.bind("tcp://*:5555"); for (int i = 0; i < 10; ++i) { // 发送消息 std::string msg = "Message " + std::to_string(i); zmq::message_t message(msg.size()); memcpy(message.data(), msg.data(), msg.size()); socket.send(message); std::cout << "Sent: " << msg << std::endl; sleep(1); // 模拟一些处理时间 } return 0; } ``` #### 订阅者代码 (SUB) ```cpp #include <zmq.hpp> #include <string> #include <iostream> #include <unistd.h> int main() { // 创建 ZMQ 上下文 zmq::context_t context(1); // 创建套接字并连接到发布者 zmq::socket_t socket(context, ZMQ_SUB); socket.connect("tcp://localhost:5555"); // 订阅所有消息 socket.setsockopt(ZMQ_SUBSCRIBE, "", 0); while (true) { zmq::message_t message; // 接收消息 socket.recv(&message); std::string recv_msg = std::string(static_cast<char*>(message.data()), message.size()); std::cout << "Received: " << recv_msg << std::endl; } return 0; } ``` ### 3. 推送-拉取 (PUSH-PULL) #### 推送者代码 (PUSH) ```cpp #include <zmq.hpp> #include <string> #include <iostream> #include <unistd.h> int main() { // 创建 ZMQ 上下文 zmq::context_t context(1); // 创建套接字并绑定到端点 zmq::socket_t socket(context, ZMQ_PUSH); socket.bind("tcp://*:5555"); for (int i = 0; i < 10; ++i) { // 发送消息 std::string msg = "Message " + std::to_string(i); zmq::message_t message(msg.size()); memcpy(message.data(), msg.data(), msg.size()); socket.send(message); std::cout << "Sent: " << msg << std::endl; sleep(1); // 模拟一些处理时间 } return 0; } ``` #### 拉取者代码 (PULL) ```cpp #include <zmq.hpp> #include <string> #include <iostream> #include <unistd.h> int main() { // 创建 ZMQ 上下文 zmq::context_t context(1); // 创建套接字并连接到推送者 zmq::socket_t socket(context, ZMQ_PULL); socket.connect("tcp://localhost:5555"); while (true) { zmq::message_t message; // 接收消息 socket.recv(&message); std::string recv_msg = std::string(static_cast<char*>(message.data()), message.size()); std::cout << "Received: " << recv_msg << std::endl; } return 0; } ``` ### 编译和运行 1. 将上述代码分别保存为文件，例如： - `req_rep_server.cpp` - `req_rep_client.cpp` - `pub_sub_publisher.cpp` - `pub_sub_subscriber.cpp` - `push_pull_sender.cpp` - `push_pull_receiver.cpp` 2. 使用以下命令编译这些文件： ```bash g++ -o req_rep_server req_rep_server.cpp -lzmq g++ -o req_rep_client req_rep_client.cpp -lzmq g++ -o pub_sub_publisher pub_sub_publisher.cpp -lzmq g++ -o pub_sub_subscriber pub_sub_subscriber.cpp -lzmq g++ -o push_pull_sender push_pull_sender.cpp -lzmq g++ -o push_pull_receiver push_pull_receiver.cpp -lzmq ``` 3. 运行相应的程序： ```bash # 请求-回复模式 ./req_rep_server & ./req_rep_client # 发布-订阅模式 ./pub_sub_publisher & ./pub_sub_subscriber # 推送-拉取模式 ./push_pull_sender & ./push_pull_receiver ``` 希望这些示例对你有所帮助！如果有任何问题，请随时提问。
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zerwave: cd ~ wget https://boostorg.jfrog.io/artifactory/main/release/1.60.0/source/boost_1_60_0.tar.gz
数据交换工作
zerwave: cd ~ wget https://boostorg.jfrog.io/artifactory/main/release/1.60.0/source/boost_1_60_0.tar.gz
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zerwave: cd ~/opencv mkdir build cd build cmake -D CMAKE_BUILD_TYPE=Release \ -D CMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr/local \ -D OPENCV_EXTRA_MODULES_PATH=~/opencv_contrib/modules \ -D BUILD_DOCS=OFF \ -D BUILD_EXAMPLES=OFF \ -D BUILD_TESTS=OFF \ -D BUILD_PERF_TESTS=OFF \ -D WITH_QT=OFF \ -D WITH_OPENGL=OFF \ -D WITH_VTK=OFF \ -D INSTALL_C_EXAMPLES=OFF \ -D INSTALL_PYTHON_EXAMPLES=OFF \ -D OPENCV_ENABLE_NONFREE=ON ..
数据交换工作
zerwave: cd ~ git clone https://github.com/opencv/opencv.git cd opencv git checkout 3.4.12

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