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RSS订阅原创 MASt3R-SLAM: Real-Time Dense SLAM with 3D Reconstruction Priors
DUSt3R拍摄一对图像，并且输出点图及对应权重。本文使用符号来表示相机j坐标系中表示的图像i的点图。在 MASt3R 中，增加了一个额外的头来预测 d 维特征，以匹配和对应权重本文将定义为 MASt3R 的前向传递，它产生前面讨论的输出，在整个文本中，为简洁将直接使用 MASt3R 的输出。虽然一些用于训练 MASt3R 的数据具有度量尺度，但作者发现尺度通常是预测之间不一致的一大来源。为了优化不同比例的预测，作者将所有姿势定义为 T ∈ Sim（3），并使用李代数。
2024-12-21 21:32:37
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