4路循迹小车

Running_pink

已于 2024-10-27 17:59:39 修改

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文章标签： 51单片机

于 2018-03-28 20:12:20 首次发布

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//研究了两天心酸酸  还是做出来 了！ STC12C560S2 单片机制作

#include <reg52.h>  

sbit k1 = P2^0;   
sbit k2 = P2^1;  
 
sbit k3 = P2^2;  
sbit k4 = P2^3;  
  

sbit left1 = P0^0;
sbit left2 = P0^1;
sbit right1 = P0^2;
sbit right2 = P0^3;


sbit left3=P0^4;  
sbit left4=P0^5;  
sbit right3=P0^6;
sbit right4=P0^7;


sbit led=P2^4;
sbit led1=P2^5;
typedef unsigned char u8;
typedef unsigned int u16;


void delay(u16 x) //@11.0592MHz
{
    unsigned char i, j, k;
    while(x--)
    {
        i = 5;
        j = 52;
        k = 10;
        do
        {
            do
            {
            while (--k);
            } 
            while (--j);
        } 
        while (--i);
    } 
}

void init()  
{  
    left1=0;    right1=0;
    left2=0;    right2=0;

    left3=0;    right3=0;
    left4=0;    right4=0;
  
}   

void move()  
{  
    left1=1;    right1=1;
    left2=0;    right2=0;

    left3=1;    right3=1;
    left4=0;    right4=0;
  
}  
  
void back()  
{
    left1=0;    right1=0;
    left2=1;    right2=1;

    left3=0;    right3=0;
    left4=1;    right4=1;
     
}  
  
void right()  
{
    left1=0;    right1=1;
    left2=1;    right2=0;

    left3=0;    right3=1;
    left4=1;    right4=0;
      
}  
  

void left()  
{  
    left1=1;    right1=0;
    left2=0;    right2=1;

    left3=1;    right3=0;
    left4=0;    right4=1; 
}  
void stop()  
{  
    left1=0;    right1=0;
    left2=0;    right2=0;

    left3=0;    right3=0;
    left4=0;    right4=0; 
}   
 
void xunji()  
{  
    unsigned char flag;  
    if((k1 == 0)&&(k2 == 0)&&(k3==0)&&(k4==0))   //1代表检测到黑线
    {  
        flag =0;  
    }  
    
    if((k1 == 0)&&(k2== 1)&&(k3==1)&&(k4==0))  
    {  
        flag = 0;  
    }  
   
    if((k1== 1)&&(k2== 0)&&(k3==0)&&(k4==0))  
    {  
        flag = 1;  
    } 
    if((k1== 1)&&(k2== 1)&&(k3==0)&&(k4==0))  
    {  
        flag = 1;  
    } 
    if((k1 == 0)&&(k2== 0)&&(k3==1)&&(k4==1))  
    {  
        flag = 2;  
    }  
    if((k1== 0)&&(k2== 1)&&(k3==1)&&(k4==0))  
    {  
        flag = 2;  
    } 
    switch(flag)  
    {  
        case 0:move();break;  
          
        case 1:right();break;  
            
        case 2:left();break; 
 
        case 3:back();break; 
        
        case 4:stop();break;  
        
        default:stop();break;  
    }  
}  
void main()  
{   init();
//    k1 = 1;  
//    k2 = 1;  
//    k3 = 1;  
//    k4 = 1;  
    while(1)  
    {     
       xunji();  
    }  
}