我的常用指令

查看pcd文件：
pcl_viewer map.pcd

bag转化为pcd文件：
rosrun pcl_ros bag_to_pcd output.bag /laser_cloud_surround mypcd
//语法：rosrun pcl_ros bag_to_pcd <点云地图的bag，注意路径> <topic名> <存放pcd的文件夹名>
//topic要用laser_cloud_surround才可以保存成完整的点云地图，若用数据本身的velodyne_points则会保存原始数据

20220908我的任务：试试看保存完地图使用论文所述方法规划路径

关于.cpp的编译：
首先启动roscore
cd
roscore

再启动一个终端
cd ~/demo03_ws
source ./devel/setup.bash(别忘记source)
rosrun hello_world hello_wd

先运行
rosrun voxel_gridnew filter（运行后不报错即为成功，运行结果需要在rviz中查看）
然后
rosbag play ....bag (如果是慢速：-r 0.2)
或者直接连接激光雷达测试
roslaunch lslidar_c32_decoder lslidar_c32.launch

可视化
rosrun rviz rviz

使用octomap转化点云为栅格地图
roslaunch octomap_server octomap_server.launch

启动RViz后，点击“add”，分别添加"Map"、“OccupancyGrid"与"OccupancyMap”，并把其话题名依次改为"/projected_map"、“octomap_full"与"octomap_binary”，结合点云发布程序就可以看了。

保存栅格地图：
rosrun map_server map_saver map:=/projected_map -f /home/lijin/catkin_ws/map/mymap

加载栅格地图并可视化：
rosrun map_server map_server /home/lijin/catkin_ws/map/mymap.yaml
rosrun rviz rviz

roslaunch tianbot_navigation tianbot_nav.launch base_global_planner:=dijkstra