气动爬行机器人设计

简介

最近在学校做一个气动的爬行机器人，算是一个二级项目，虽然名义上有分组，但是基本上是我自己在做，觉得有些东西值得记录和分享，所以把一些东西写下来，留作以后参考。

项目规则

机器人驱动系统为气动控制系统，将采用气源、电源拖线运行方式。气源压力5bar，电源电压24V。
手机+蓝牙+单片机控制，实现转向、前进、后退、行走、循迹、运载功能。
要求机器人能自动实现循迹(按黑色轨迹)、夹持 、运载(500g)及其自动控制。
要求机器人整体平面尺寸不超过 250mm*250mm。
自行完成机构设计和气动元件选型。
其中气动元件由学校提供，常用标准件由学校提供，钢板的切割由学校负责。

想法

整体来说不算太难，装置也不算大，其中最方便省力的方式就是一下一下的挪，抬起→伸出→落下→缩回这样循环的往前爬，不可否认看过往届资料之后这类的机器人确实是最容易获奖的，但是本着学习和挑战的态度，我最后还是做了一个仿生的爬行机器人，灵感依然来源于万能的淘宝，我想放一张动图，可是怎么压缩大小都大于5M，我又不接受马赛克，所以就放一张图片吧。

因为是气缸驱动，按正常套路来这样只会更慢，所以我用气缸做了一个简易发动机，类似于这种。

整体的视频介绍在这里，听说能发哔哩哔哩视频，尝试一下，如果看不了就用