气动爬行机器人设计

本文介绍了作者设计的一款气动爬行机器人,采用单片机和蓝牙控制,具备循迹、搬运等功能。机器人利用气动元件和五杆联动机构实现仿生爬行,转向机构通过气缸联动达到三种状态。文章还提到了装置的电控原理和部分结构设计,如同步带传动和平面轴承的应用。

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简介

最近在学校做一个气动的爬行机器人,算是一个二级项目,虽然名义上有分组,但是基本上是我自己在做,觉得有些东西值得记录和分享,所以把一些东西写下来,留作以后参考。

项目规则

机器人驱动系统为气动控制系统,将采用气源、电源拖线运行方式。气源压力5bar,电源电压24V。
手机+蓝牙+单片机控制,实现转向、前进、后退、行走、循迹、运载功能。
要求机器人能自动实现循迹(按黑色轨迹)、夹持 、运载(500g)及其自动控制。
要求机器人整体平面尺寸不超过 250mm*250mm。
自行完成机构设计和气动元件选型。
其中气动元件由学校提供,常用标准件由学校提供,钢板的切割由学校负责。
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想法

整体来说不算太难,装置也不算大,其中最方便省力的方式就是一下一下的挪,抬起→伸出→落下→缩回这样循环的往前爬,不可否认看过往届资料之后这类的机器人确实是最容易获奖的,但是本着学习和挑战的态度,我最后还是做了一个仿生的爬行机器人,灵感依然来源于万能的淘宝,我想放一张动图,可是怎么压缩大小都大于5M,我又不接受马赛克,所以就放一张图片吧。
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