PCL自定义点云类型以及出现无法解析的外部依赖项问题

溯一路流光

于 2021-02-16 23:53:58 发布

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分类专栏： C++ 编译点云处理文章标签： c++

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自定义点云类型并在PCL中进行使用

定义点云类型

自定义点云类型很简单，也有很多博客介绍了。这里介绍一种自定义的点云类型,每个点附加了一个时间，存储于double变量中，如下：

//Point Type: x/y/z/GPS time
struct _PointXYZT
{
	PCL_ADD_POINT4D;
	double gps_time;
	EIGEN_MAKE_ALIGNED_OPERATOR_NEW;
}EIGEN_ALIGN16;

struct EIGEN_ALIGN16 PointXYZT: public _PointXYZT
{
	inline PointXYZT(const _PointXYZT &p)
	{
		x = p.x; y = p.y; z = p.z; data[3] = 1.0f;
		gps_time = p.gps_time;
	}

	inline PointXYZT()
	{
		x = y = z = 0.0f;
		data[3] = 1.0f;
		gps_time = 0.0;
	}
	inline PointXYZT(double _time)
	{
		x = y = z = 0.0f;
		data[3] = 1.0f;
		gps_time = _time;
	}

	friend std::ostream& operator << (std::ostream& os, const PointXYZT& p);
	EIGEN_MAKE_ALIGNED_OPERATOR_NEW
};

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