win10+VS2019配置Sophus库

主要参考：
https://codeantenna.com/a/7y8oL6pzRb

安装的曲折过程

在Command Prompt for VS2019里输入命令报错：

CMake Error: Could not create named generator Visual Studio 16 2019 Win64

根据以下连接里提到的修改命令：

https://github.com/conan-io/conan/issues/4925
cmake -G "Visual Studio 16 2019" -A x64 -D EIGEN3_INCLUDE_DIR="C:\engineering softwares\VSLibraries\eigen-3.3.8" -DCMAKE_BUILD_TYPE=Debug ..

编译成功，生成了一个Sophus.sln工程：

输入msbuild Sophus.sln编译没通过，显示很多头文件的语法错误：

sophus\so3.hpp(725,1): error c2059: 语法错误:“,”

再仔细看github上工程的编译过程：
https://ci.appveyor.com/project/strasdat/sophus/branch/master
除了eigen3库的要求还需要安装fmt库：

git clone https://github.com/fmtlib/fmt.git
cd fmt
git checkout 5.3.0
mkdir build
cd build
cmake -G "Visual Studio 16 2019" -A x64 -DCMAKE_BUILD_TYPE=Debug ..
cmake --build ..
cmake --build . --target install

然后再按上面编译Sophus就可以了

总结

我比其他博主都吃了更多的苦