osg图形中坐标转换总结

1.osg图形中坐标转换总结

（1）欧拉转矩阵

欧拉角 （单位度）

偏航角 ：heading 绕z轴旋转，

俯仰角：pitch 绕x轴旋转

自转角：roll y轴旋转

		osg::Matrix mt=osg::Matrix::rotate( pitch*osg::PI/180,osg::Vec3d(1,0,0),roll*osg::PI/180,osg::Vec3d(0,1,0),heading*osg::PI/180,osg::Vec3d(0,0,1));

(2) 矩阵转欧拉

  已知矩阵osg::Matrix mt;

osg::Quat quat=mt.getRotate();//先得到四元数，再通过四元数转欧拉角。

(3) 欧拉转四元数

//弧度单位
osg::Quat HPRToQuat(double heading, double pitch, double roll)
{
osg::Quat q(
roll, osg::Vec3d(0.0, 1.0, 0.0),
pitch, osg::Vec3d(1.0, 0.0, 0.0),
heading, osg::Vec3d(0.0, 0.0, 1.0));
return q;
}

（4） 四