创建工作空间和功能包

1：创建工作空间

mkdir catkin_ws
cd catkin_ws/
mkdir src
cd src/
catkin_init_workspace

2:编译工作空间

cd  ..
catkin_make

3:回到src目录下创建功能包

catkin_create_pkg test_pkg rospy roscpp std_msgs

4:回到catkin_ws目录下编译功能包

catkin_make

5:设置环境变量

source devel/setup.bash

6:检查环境变量

echo $ROS_PACKAGE_PATH

说明：
1：ROS工作空间可以理解为一个文件夹，相当于我们window下一个IDE中创建一个项目是一样的，都是为了开发项目而设置的一个工程。
2：工作空间初始化的作用(catkin_init_workspace)是为了设置这个文件夹具有ROS的属性。
3：设置环境变量是为了(source devel/setup.bash)系统能够找到这个工作空间。
4：编译(catkin_make)指令一定要在catkin_ws目录下进行。
5：源代码文件名一定要为src。
6：source devel/setup.bash这句话的作用:在当前bash环境下读取并执行FileName中的命令。(每次编译之后都要执行一次这个指令)
如果不想这么麻烦可以执行：echo “source ~/catkinl_ws/devel/setup.bash” >> ~/.bashrc
//这句话的意思是把工作空间目录下的setup.bash这个文件写入到.bashrc文件当中去。(终端文件)
注：source 命令也称为“点命令”，也就是一个点符号.,它是bash的内部命令。功能：使Shell读入指定的Shell程序文件并依次执行文件中的所有语句 ,source命令通常用于重新执行刚修改的初始化文件，使之立即生效，而不必注销并重新登录.所以上面语句其实就是为了让setup.bash执行一次。