oc语言的特点以及对象初始化

本文介绍了Objective-C语言的特点,包括没有命名空间、不支持多重继承(可通过协议实现)、不支持运算符重载等,并详细讲解了对象初始化过程及方法实现。

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oc语言特点

  1. 没有命名空间namespace
  2. 不支持多重继承(可以使用协议实现多继承)
  3. 不支持运算符重载、不支持内联函数、没有const和static
  4. 同一个类里方法不能同名,但类方法和实例方法名字可以一样
  5. 对象不掉用方法,而是相互传递信息(message passing)[receiver message](recever一定是对象(对象指针)message就是方法的名字和方法所需实参)
  6. oc都是在堆中申请内存
  7. oc自动初始化变量为0
scanf(“%数据类型”,&内存地址);
NSString *str = @“Hello world”;
NSLog(@“%@,str);

对象初始化方法

类似于c++的构造函数重载

Student *stud = [[Student alloc] init];
//默认初始化方法,初始化为零,如果写了自定义init后就调用自定义的
//自定义初始化
//可以只在.m文件中写初始化方法

默认初始化

//super父类初始化后赋值给当前对象
-(id) init{ if(self = [super init] )
               name =@“wu”;
             return self;}
//一个类可以有多个初始化方法,只能有一个指定初始化方法(最长的) 
-(id) init;

指定初始化(参数最多的,完成工作最多的)

Student *stud = [[Student alloc] intWithSID:@“101” name:@“wu” age:20];

//常用写法
-(id)init{
    return[self initWithID:nil name:nil age:18];
}
-(id)initWithID:(NSString*)aID{
    return[self initWithID:aID name:nil age:18];
}
-(id)initWithID:(NSString*)aID name:(NSString*)aName{
    return[self initWithID:aID name:aName age:18];
}
-(id)initWithID:(NSString*)aID name:(NSString*)aName age:(int)aAge{
    if(self = [super init]) {
        [self setID:aID];
        [self setName:aName];
        [self setAge:aAge];
    }
    return self;
}
//上面的写法可以实现代码的重用,快速定位错误(到指定初始化)
//一个类一定有一个指定初始化方法,其他的初始化方法直接或者间接的调用指定初始化方法
资源下载链接为: https://pan.quark.cn/s/67c535f75d4c 在机器人技术中,轨迹规划是实现机器人从一个位置平稳高效移动到另一个位置的核心环节。本资源提供了一套基于 MATLAB 的机器人轨迹规划程序,涵盖了关节空间和笛卡尔空间两种规划方式。MATLAB 是一种强大的数值计算与可视化工具,凭借其灵活易用的特点,常被用于机器人控制算法的开发与仿真。 关节空间轨迹规划主要关注机器人各关节角度的变化,生成从初始配置到目标配置的连续路径。其关键知识点包括: 关节变量:指机器人各关节的旋转角度或伸缩长度。 运动学逆解:通过数学方法从末端执行器的目标位置反推关节变量。 路径平滑:确保关节变量轨迹连续且无抖动,常用方法有 S 型曲线拟合、多项式插值等。 速度和加速度限制:考虑关节的实际物理限制,确保轨迹在允许的动态范围内。 碰撞避免:在规划过程中避免关节与其他物体发生碰撞。 笛卡尔空间轨迹规划直接处理机器人末端执行器在工作空间中的位置和姿态变化,涉及以下内容: 工作空间:机器人可到达的所有三维空间点的集合。 路径规划:在工作空间中找到一条从起点到终点的无碰撞路径。 障碍物表示:采用二维或三维网格、Voronoi 图、Octree 等数据结构表示工作空间中的障碍物。 轨迹生成:通过样条曲线、直线插值等方法生成平滑路径。 实时更新:在规划过程中实时检测并避开新出现的障碍物。 在 MATLAB 中实现上述规划方法,可以借助其内置函数和工具箱: 优化工具箱:用于解决运动学逆解和路径规划中的优化问题。 Simulink:可视化建模环境,适合构建和仿真复杂的控制系统。 ODE 求解器:如 ode45,用于求解机器人动力学方程和轨迹执行过程中的运动学问题。 在实际应用中,通常会结合关节空间和笛卡尔空间的规划方法。先在关节空间生成平滑轨迹,再通过运动学正解将关节轨迹转换为笛卡
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