px4初探--Cmake &Makefile 篇

作为一个初入嵌入式的控制类研究人员，遇到这种问题也是十分绝望的，所以找了些资料共勉之。

CMake

CMake是一个跨平台的编译(Build)工具,可以用简单的语句来描述所有平台的编译过程。

CMake能够输出各种各样的makefile或者project文件，能测试编译器所支持的C++特性,类似UNIX下的automake。

假如我们有一个深度学习框架的部分工程列表，里面有超过40个互相调用的工程共同组成，一些用于生成库文件，一些用于实现逻辑功能。他们之间的调用关系复杂而严格，如果我想在这样复杂的框架下进行二次开发，显然只拥有它的源码是远远不够的，还需要清楚的明白这几十个项目之间的复杂关系，在没有原作者的帮助下进行这项工作几乎是不可能的。

即使是原作者给出了相关的结构文档，对新手来说建立工程的过程依旧是漫长而艰辛的，因此CMake的作用就凸显出来了。原作者只需要生成一份CMakeLists.txt文档，框架的使用者们只需要在下载源码的同时下载作者提供的CMakeLists.txt，就可以利用CMake，在”原作者的帮助下“进行工程的搭建。

什么是makefile？

或许很多Winodws的程序员都不知道这个东西，因为那些Windows的IDE都为你做了这个工作，但我觉得要作一个好的和professional的程序员，makefile还是要懂。这就好像现在有这么多的HTML的编辑器，但如果你想成为一个专业人士，你还是要了解HTML的标识的含义。特别在Unix下的软件编译，你就不能不自己写makefile了，会不会写makefile，从一个侧面说明了一个人是否具备完成大型工程的能力。因为，makefile关系到了整个工程的编译规则。一个工程中的源文件不计数，其按类型、功能、模块分别放在若干个目录中，makefile定义了一系列的规则来指定，哪些文件需要先编译，哪些文件需要后编译，哪些文件需要重新编译，甚至于进行更复杂的功能操作，因为makefile就像一个Shell脚本一样，其中也可以执行操作系统的命令。makefile带来的好处就是——“自动化编译”，一旦写