Java_线程

博客介绍了进程与线程的区别,进程是运行的程序,线程是进程内的顺序执行流。阐述了进程的独立性、动态性、并发性和异步性,以及线程是进程内可执行单元、基本调度单元且共享进程资源。还介绍了创建线程的三种方式,包括继承Thread、实现Runnable接口和实现Callable接口。

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进程与线程的区别
每个运行的程序就是一个进程,一个进程在运行时会有多个顺序执行流,每个顺序执行流就是一个线程。

进程与线程的特性
进程
1.独立性:进程是一个能独立运行的基本单位,也是独立拥有资源和调度资源的独立单位
2.动态性:进程是程序的一次执行过程,动态产生,动态消亡。
3.并发性:进程与进程之间可以一起并发执行
4.异步性:进程按各自独立的、不可预知的速度向前推进。

线程
1.线程是进程内的一个相对独立的可执行的单元。
2.线程是操作系统中基本调度单元,因此线程中应包含有调度所需要的必要信息,且在生命周期中有状态的变化。还有每个进程创建时,至少需要为该进程创建一个线程(一个进程至少拥有一个线程),否则该进程无法被调度
3.进程是被分给并拥有资源的基本单元。同一进程内的多个线程共享该进程的资源,线程并不拥有资源,只是使用父类进程拥有的资源。

创建线程的三种方式
1、继承Thread
例1:

public class myThread extends Thread {
	public void run() {
		for(int i=0;i<10;i++) {
			System.out.println("myThread -->"+i);
		}
	}
}
public static void main(String[] args) {
	myThread thread = new myThread();
	thread.start();
	
	for(int i=0;i<10;i++) {
		System.out.println("mian -->"+i);
	}
}

2、实现Runnable接口
例1:

public class myRunnable implements Runnable {

	@Override
	public void run() {
		// TODO Auto-generated method stub
		for(int i=0;i<30;i++) {
			System.out.println("myRunnable -->"+i);
			try {
				Thread.sleep(1000);
			} catch (InterruptedException e) {
				// TODO Auto-generated catch block
				e.printStackTrace();
			}
		}
	}

}
	public static void main(String[] args) throws InterruptedException {
		myRunnable myrun = new myRunnable();
		Thread thr = new Thread(myrun);
		
		thr.start();
		//主线程
		for(int i=0;i<30;i++) {
			System.out.println("main -->"+i);
			Thread.sleep(1000);
		}
	}

例2:使用接口内部类

Thread thr1 = new Thread(new Runnable() {//接口内部类,对象
	public void run() {
		for(int i=0;i<30;i++) {
			System.out.println("myrunnable1-->"+i);
			try {
				Thread.sleep(1000);
			} catch (InterruptedException e) {
				// TODO Auto-generated catch block
				e.printStackTrace();
			}
		}
	}
});
thr1.start();

3、实现Callable接口
Callable接口中的call()方法有返回值(该线程执行完不会被清出线程池,省去了线程创建与删除的时间)
Runnable接口的run()方法没有返回值
例1:

public class myCallable implements Callable<Integer> {

	@Override
	public Integer call() throws Exception {
		// TODO Auto-generated method stub
		int result = new Random().nextInt(100);
		return result;
	}
	
}
public static void main(String[] args) throws InterruptedException, ExecutionException {
	myCallable mc = new myCallable();
	FutureTask<Integer> task = new FutureTask<>(mc);
	//FutureTask实现了RunnableFuture接口,该接口继承了Runnable
	//该线程执行完不会被清出线程池,省去了线程创建与删除的时间
	Thread t3 = new Thread(task);
	
	t3.start();
	System.out.println(task.get());
}
在电子设计竞赛(电赛)中,基于STM32微控制器的二维电动云台是一种常见的项目,它在机器人、无人机、安防监控等领域有着广泛应用。本文将深入探讨如何使用STM32来实现对电动云台的精确控制,特别是通过PWM(脉宽调制)技术实现180°的角度调整。 我们需要理解STM32微控制器。STM32是意法半导体(STMicroelectronics)推出的一系列高性能、低功耗的32位微控制器,基于ARMCortex-M内核,具有丰富的外设接口和强大的处理能力,适合处理复杂的实时控制任务,如云台的电机驱动和角度计算。 二维电动云台由两个互相垂直的电机组成,分别控制云台的俯仰和偏航角度。每个电机通常配备一个伺服电机或舵机,它们通过接收PWM信号来改变电机的转角。PWM信号的占空比决定了电机的转速,进而控制云台的角度。 在STM32中,我们可以使用内部的定时器模块生成PWM信号。比如,可以使用TIM1或TIM3等高级定时器,配置为PWM模式,设定预分频器和自动重载值以生成所需频率的PWM波形。然后,通过修改定时器的比较寄存器值,可以实时调整PWM的占空比,从而改变电机的转角。 舵机参数通常包括最小脉宽、最大脉宽和中点脉宽,这些参数决定了舵机的旋转范围。在“基于原子STM32舵机控制代码”中,会包含设置和调用这些参数的函数。例如,初始化函数可能用于设置舵机的PWM通道、极性以及上述参数,而更新角度的函数则会根据目标角度计算合适的PWM占空比并写入定时器的比较寄存器。 在实际应用中,为了实现180°的控制范围,我们需要进行角度转换,确保输入的0°到180°对应舵机的0°到最大角度。这通常涉及到一些数学计算,例如弧度与度数之间的转换,以及根据舵机特性曲线进行非线性校正。 此外,云台的稳定性和响应速度也非常重要。这需要适当的PID(比例-积分-微分)控制算法来消除误差并快速响应目标角度变化。PID控制器会根据当前角度与目标角度的偏差,计算出合适的控制量(即PWM占空比),实现平滑且精确的角度调整。 基于STM32的二维电动云台控制系统涉及了微控制器编程、PWM控制、电机驱动、舵机参数设置、角度转换和PID控制等多个知识点。通过理解并掌握这些技术,可以设计出高效、稳定的云台系统,满足各种应用场景的需求
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