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姿态估计常技术PnP：Perspective-n-Point（PnP）：RANSAC：随机抽样一致算法ICP：Iterative Closest PointFPS ：PnP：Perspective-n-Point（PnP）：PnP问题：根据图像中特征点的二维像素坐标及其对应的三维空间坐标，来估计相机在参考坐标系中位姿的一类算法思想：常见的是 根据n个3D-2D匹配点对，利用最小化重投影误差来...

PVNet论文笔记主要贡献介绍和现状主要贡献本文解决了在严重遮挡或截断情况下从单个RGB图像进行6DoF姿态估计的挑战。作者认为解决遮挡和截断需要密集的预测，即最终输出或中间表示的逐像素或逐块估计。 为此，提出了一种使用逐像素投票网络（PVNet）进行6D姿态估计的新颖框架，该框架学习了用于鲁棒2D关键点定位的矢量场表示，并自然地处理了遮挡和截断。我们提出基于PVNet的密集预测，利用不...