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机械臂匹配坐标系表示旋转矩阵求解坐标系之间进行转换 坐标系表示 父坐标系 子坐标系 如上面两个图所示，C表示坐标系，下标p表示父坐标系，下标c表示子坐标系，上标w表示世界坐标系（任意一个参考坐标系即可）。 如上两个公式本质是用世界坐标系的x,y,z坐标表示形式，来表示父坐标系和子坐标系的三个坐标轴向量（单位向量）。 旋转矩阵求解 如上图所示，通过两个坐标系矩阵（可以看成是三个3维的单位向量组成，每个单位向量表示坐标系的一个轴的方向）来求旋转矩阵。这个公式可以看成是在求解两个坐标系之