本文主要是介绍STM32F4如何使用FreeRTOS和rosserial(roslib库)与Melodic、Noetic进行节点发布和订阅的；可以参考博主的另一篇写得比较全面的文章：https://blog.youkuaiyun.com/qq_36349536/article/details/129169465
最好用的STM32与Melodic、Noetic通信
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