普通 user 的博客

原创 windows SSH服务修改SSH登陆后的默认终端

输入要使用的 shell 可执行文件所在的绝对路径。一定要使用绝对路径，否则 SSH 服务器会禁止一切访问。然后在右侧空白处右键单击，新建字符串值。

原创 windows的SSH服务配置为公钥登录，死活不行。改了sshd_config的Match Group administrators下的AuthorizedKeysFile就好了

摘要：解决SSH连接问题时，最初误以为是权限问题，调整家目录下.ssh文件夹权限无效。最终通过修改配置文件，将authorized_keys路径指向家目录下的正确位置解决问题。修改前需确保已正确设置相关权限配置。该方法通过调整关键配置文件路径而非仅修改权限，成功解决了SSH认证问题。

原创 复数的开方

使用复数的指数表示法，方便地得到复数开方的所有结果

原创 雷蛇导出设备配置文件时不要勾选宏

雷蛇设备配置文件导出功能说明：默认情况下导出时会包含宏设置，导出的JSON文件包含设备ID、名称、DPI等基础配置信息，以及详细的宏定义（包括宏名称、按键序列和播放选项）。用户可通过取消勾选"宏"选项来导出不含宏的配置文件。导出的配置文件以Base64编码存储，包含多个参数设置和按键映射关系。

原创 arm-none-eabi-gcc 工具链自带的 libstdc++ 库会将 throw 的异常对象创建在堆上

本文展示了通过重载new运算符和重写malloc函数，将STM32H743的堆内存分配到FMC的SDRAM区域（0xC0000000起始的256MiB空间）。通过异常处理测试，捕获异常对象地址0xC000D560并转换为16进制字符串输出，证实异常对象确实被创建在指定的堆内存区域。实验结果表明内存重定向方案成功实现，为嵌入式系统内存管理提供了参考方案。

原创 profidrive 故障类

原创 极限位置不在 x = 0 处的，带三角函数的指数型极限

原创 V90 伺服诊断信息分类

诊断信息根据严重程度可以分为故障和报警。故障必须处理，出现故障机器会罢工。报警可以不处理，机器可以继续工作，但长期不处理可能导致问题变得更严重，进而引发故障。个人认为叫错误和警告更好理解一点。

原创 流氓微信输入法安装后替换了我默认的英文美式键盘

摘要：安装微信输入法后美式键盘被覆盖的解决方法。需进入系统设置中的"时间和语言>语言和区域"，添加英文语言和美式键盘后，在"输入>高级键盘设置"中将美式键盘设为默认输入法，从而避免被新安装的输入法替代。操作步骤包括添加键盘、进入高级设置并选择美式键盘作为默认选项。

原创 标准报文 9

本文介绍了西门子驱动系统中多个关键参数的数据结构和功能说明。主要包括STW1/STW2控制字、SATZANW/AKTSATZ状态字、MDI_TARPOS目标位置、MDI_VELOCITY速度值（实测1hex=1lu/min）、MDI_ACC/DEC加减速度参数、MDI_MODE运行模式，以及ZSW1/ZSW2状态字和XIST_A实际位置值。特别指出说明书MDI_VELOCITY单位存在错误，实测sina_pos程序块的Velocity输入值会直接透传至报文字段。这些参数共同构成了西门子驱动系统的核心控制与状

原创 误删下载文件夹中的 desktop.ini 导致下载文件夹的名称还原成映射到的文件夹的本名

摘要： Windows系统文件夹(如"下载")名称异常显示为底层路径名(如"download")时，可通过重建desktop.ini文件修复。方法：1)新建文本文件并写入特定配置代码；2)重命名为desktop.ini；3)使用PowerShell执行attrib命令隐藏文件并设置文件夹属性（需替换实际路径）。该操作可恢复系统文件夹的本地化名称及图标显示。 （字数：99字）

原创 标准报文 7

本文介绍了标准报文7的组成结构，包含STW1、STW2、ZSW1、SATZANW和AKTSATZ等部分。通过表格和图示详细展示了各个控制字和状态字的位结构，其中重点说明了SATZANW和AKTSATZ的位定义，包括程序段索引选择位(bit0-bit5)和MDI激活状态位(bit15)。文章指出AKTSATZ的结构与SATZANW相对应，但西门子说明书中未提供相关表格说明。

原创 sinapos 程序段定位

本文介绍了sinapos模块在"程序段定位"模式下的操作方法。首先需要设置ModePos引脚为6，并启用EnableAxis引脚。在Position引脚输入程序段索引（而非位置值），通过ExecuteMode引脚的上升沿触发定位。操作过程中可随时重新触发ExecuteMode来重启定位，或通过切换ModePos至1/2（相对/绝对定位模式）并触发ExecuteMode来中断当前定位。该模式支持灵活切换不同定位方式，实现运动控制的快速响应。

原创 博途使用 SCL 创建将变量自动复位的块

变量声明逻辑。

原创 博途中用 SCL 编写 16 位复用器

变量声明逻辑。

原创 vscode 设置每次调试 powershell 脚本都使用临时的 powershell 终端

VSCode打开PS1文件时默认共享PowerShell终端，导致脚本执行时语言服务被阻塞，影响编辑和保存操作。解决方案是在调试设置中勾选"使用临时集成终端"选项，这样调试时会创建独立的临时终端来执行脚本，避免与原终端冲突。启用该功能后，调试过程中会显示新建的临时终端窗口，确保语言服务能正常运作，从而解决编辑卡顿问题。

原创 电子齿轮比

电子齿轮比是伺服系统中编码器脉冲数与输入脉冲数的比值。以17位编码器为例，电机旋转一周产生131072个编码器脉冲。若输入1000个脉冲使电机转一圈，则电子齿轮比为131072/1000。伺服系统的"位置"按输入脉冲数计算，而非编码器脉冲数。电子齿轮比正是连接这两个数值的关键参数，实现了用户指令与电机实际运动的精确对应。

原创 sinapos 控制主动回原点方向

如下图所示，在ModePos引脚输入 4 即可选择 “主动回原点” 模式。如下图所示，Positive引脚和Negative引脚用来控制主动回原点的启动方向。但是这有 2 个引脚，有 4 中输入组合。对于情况 1即什么都不选，没有告诉 sinapos 你要以哪个方向启动，sinapos 会默认当成你要正向启动。对于情况 2显式选择了正向，当然是正向启动。对于情况 3显式选择了负向，当然是负向启动。对于情况 4把正负都选了，sinapos也会当成你要正向启动。

原创 指数型极限与层层嵌套的等价无穷小代换

使用 matlab 验算。

原创 sinapos 的 AxisSpFixed 输出引脚

AxisSpFixed 引脚输出为 true 的含义应该是：伺服内部有一个斜坡函数发生器用来让位置设定点以斜坡变化，现在这个斜坡函数发生器的输出变化过程结束，接下来将保持固定。这个状态位是直通到 sinapos 程序块的 AxisSpFixed 引脚的。sinapos 程序块有一个 AxisSpFixed 输出引脚。在报文 111 中也有一个状态位是 “设定值固定” 的含义的。同时参考下面链接的视频教程。各输出引脚的含义如下。

原创 使用 sinapos 和报文 111 时传递参考点挡块激活状态

但是看 SinaPos 程序块，好像没看到一个引脚用来输入参考点挡块的激活状态。西门子的翻译乱七八糟的，名字也乱取，同一个东西好几种叫法。控制位用来传递参考点挡块激活状态给伺服。在西门子 V90 伺服的说明书中也有提到这点。

原创 单位转换方法

单位可以参与运算，单位前的数字和单位是相乘的关系。使用整体代换的方法进行单位转换再举一个复杂一点的例子。

原创 博途 SinaPos 设置回参考点

本文介绍了SinaPos功能块的设置参考点操作步骤：首先将ModePos设为5选择"设置回参考点位置"模式，然后给ExecuteMode输入上升沿信号启动任务执行。成功设置后，AxisRef输出变量会变为true。文中配图展示了输入输出变量界面和博图帮助文档相关内容，提供了完整的操作指引。

原创 博途中用 SCL 实现 T 触发器

本文介绍了在博途环境中创建SCL语言功能块T_Trigger的步骤。首先通过添加新块创建SCL功能块，设置变量声明为文本视图并输入变量定义。该功能块实现上升沿触发翻转功能：当检测到输入信号从false变为true时，输出状态取反。文中还解释了该功能块可作为二分频器的原理，说明输入信号每经历2个周期，输出信号完成1个周期变化，实现频率二分效果。整个过程无需手动创建DB块，系统会自动生成相关数据块。

原创 V90 伺服的DI, DO

摘要：V90伺服系统的数字输入(DI)和数字输出(DO)引脚支持功能自由分配。DI引脚可配置多种输入功能，DO引脚也可灵活设置不同输出功能。系统提供相关参数配置选项，通过参数设置实现引脚功能的个性化定义。这种灵活的I/O配置方式增强了伺服系统的适应性和可扩展性。

原创 西门子报文 111 的加速度倍率、减速度倍率的基准是什么

既然是倍率，总要乘上一个什么基准的值才能得到有意义的加速度、减速度。这个基准值在 V90 伺服说明书中有写。

原创 sina_pos 取消和暂停任务与报文控制字的关系

摘要：sina_pos模块的暂停和取消任务功能通过输入端引脚实现，这些引脚值直接映射到报文111控制字(STW1)的bit4和bit5位。具体表现为暂停任务对应bit4，取消任务对应bit5，实现了硬件信号与控制指令的直接关联。这种设计简化了任务控制流程，使外部操作能快速转换为内部控制指令。

原创 西门子V90 参考点挡块信号来源

回原点功能需要REF信号（参考点挡块信号），该信号可通过两种方式获取：一是使用西门子报文111或110时，报文中的控制位指示信号状态；二是使用报文7或9时，需依赖V90伺服的数字输入引脚。两种方式分别适用于不同报文类型，确保参考点挡块信号的可靠检测。

原创 西门子报文 111 选择 JOG1，JOG2 信号源

摘要：西门子V90伺服在EPOS模式下，STW1的bit8和bit9用于选择JOG1/JOG2信号源。JOG1和JOG2分别对应两套可独立设置的点动参数：JOG1/JOG2速度参数控制速度点动模式下的运行速度，JOG1/JOG2增量参数决定位置增量点动模式下的移动距离。通过选择不同的JOG信号源，可灵活切换使用预设的两组点动参数。

原创 西门子报文 111 控制软限位、硬限位功能的启用和禁用

本文介绍了数控设备中两种限位功能的设置方法。硬限位功能通过物理挡块和限位开关实现，提供机械保护；软限位功能则通过软件参数设定运动范围，作为辅助保护。两种限位方式相互配合，共同确保设备运行安全，防止机械部件超出允许行程范围造成损坏。

原创 禁止 vscode 启动时自动打开辅助侧边栏

VSCode最新更新默认自动打开AI聊天侧边栏，挤占编辑空间。解决方法：进入设置搜索"sidebar"，将辅助侧边栏选项改为"hidden"即可关闭。该功能不仅占用宝贵编辑区域，而且VSCode本身也不支持多窗口功能，给用户带来不便。

原创 vscode 设置打开的标签页在标签栏的位置

【代码】vscode 设置打开的标签页在标签栏的位置。

原创 禁用vscode的任务结束提示

vscode不知道从哪个版本的更新后，运行 task.json 的任务结束后会闪烁任务栏图标，同时任务栏图标旁边多了一个黑色的圈圈，此外还会弹出windows的通知消息，非常烦人。按照下图所示的步骤，设置 -1 即可禁用通知。

原创 证明放大器的虚短虚断

放大器的模型见：运算放大器数学模型

原创 运算放大器数学模型

原创 stm32h743iit6 USB FS 启用 VBUS 或 BCD 前后的区别

摘要：在STM32CubeMX中启用VBUS检测功能后，PA9引脚会被自动配置为输入模式，相关初始化代码会增加对PA9引脚的配置。同时，USB_OTG_FS初始化结构体中的vbus_sensing_enable和battery_charging_enable参数会从DISABLE变为ENABLE。类似地，启用BCD功能也会产生相同的配置变化。通过VSCode差异编辑器可以直观查看这些修改内容。

原创 keil 离线安装开发包

本文介绍了如何下载并安装STM32H743的固件包。首先在Bing搜索"STM32H743"找到官方固件下载页面，点击下载链接获取文件包。下载完成后，解压并双击安装程序即可完成安装。整个过程简单明了，适合开发者快速获取STM32H743的开发资源。

原创 USBD_malloc 禁止替换成 malloc 函数

STMC32的CDC虚拟串口库使用静态内存分配方案，通过USBD_static_malloc函数在中断中分配固定大小的内存块。由于中断中禁止使用动态内存分配（如malloc或FreeRTOS的内存管理函数），该库采用预分配的静态数组作为解决方案。当前设计存在两种优化方向：1）重构为中断发送信号量+线程处理模式；2）自定义中断专用内存池。对于单一虚拟串口的简单应用，建议保持CubeMX生成的静态分配方案，既安全又高效。

原创 stm32h743iit6 配置 FMC 的时钟源

HCLK3使用 cubemx 可以看到 FMC 支持的时钟源HCLK3PLL1Q。

原创 一阶惯性环节的迭代公式

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