The Road of Engineer

成就更好的自己经过本系列上一篇文章关于PX4_command飞行控制功能包的分析，相信大家对于飞整个流程有个大概的了解，本章将在此基础上详细讲解一下应用级算法构建的思路与操作方法。关于PX4_command飞行控制功能包的分析见链接：https://blog.youkuaiyun.com/qq_36098477/article/details/115496830目录px4_command核心文件修改px4_vel_controller.cpppx4_pos_estimator.cpp上层

成就更好的自己这一章详细讲解一下阿木实验室(AMOV)的开源项目px4_command功能包，此功能包通过mavlink协议直接控制烧录px4固件的自驾仪，还融合了来自各个传感器的位姿，距离等信息，此外，功能包提供的接口向上对接应用层算法级的程序例如SLAM，kfc目标检测引导，路径规划等算法，因此，在整个无人机控制中起到了承上启下至关重要的作用。用到的文件及工具包链接如下：AMOV实验室源码如下：https://gitee.com/theroadofengineers/px4_comman

这一章节主要讲解无人机平台的控制文件架构和各个功能包组成和用法。

成就更好的自己目录Jetson版Ubuntu以及ROS的安装：ROS特性及Nano开发问题:PX4与Gazebo仿真环境ROS与MATMAB仿真Jetson版Ubuntu以及ROS的安装：ROS机器人系统运行于Ubuntu系统中，在Jetson Nano上运行的Ubuntu是英伟达特供版的Ubuntu，总体还是基于Ubuntu的普通发行版所改动，版本号和所有更新与发行版同步并兼容，安装方式见链接：https://developer.nvidia.com/embedded/le

成就更好的自己ROS无人机快速上手指南旨在于让使用此无人机开发平台的比赛参赛人员，算法设计人员，无人机爱好者更加快速的了解底层控制运作原理，从而缩短开发周期，减少掉坑次数，快速验证算法的速度，不用在某些底层问题上花费大量时间。使用此指南的人员需要具备如下能力：熟练使用Ubuntu操作系统； 掌握一定的ROS系统的基础知识； 熟练使用C++并了解编译原理； 熟练使用Python和安装Python库； 熟练使用或了解JetsonNano或树莓派等微型计算机； 了解无人机飞行常识性的知识；