Apollo 自动驾驶工程 x86迁移到ARM ORIN

概述 最近工作主要关于自动驾驶工程跨平台迁移，从原来的X86架构工控机形式迁移到英伟达Orin Soc，由于Orin是ARM以及这个嵌入式平台的内核是定制的，所以遇到了很多问题，这里分享出来

在容器里使用CUDA计算在ORIN平台

一开始使用的是ubuntu cuda作为基础镜像，并没有专门使用英伟达Jetson平台的L4T基础镜像，导致在容器里初始化CUDA一直失败，做了一些实验，同样的代码同样的可执行文件在容器外就可以初始化成功，使用L4T作为基础镜像就没有问题，英伟达L4T基础镜像Github上L4T镜像Dockerfile同时启动选项中要加上

 docker run --gpus all

或者

 docker run --runtime=nvidia

或者使用

nvidia-docker

作为启动项.原因推测的话使用官方的基础镜像CUDA 挂载才是正确的，有知道的大神可以补充。

ARM平台的适配问题

这里主要有两点问题