Quan的博客

上篇博客中，我们用单片机的串口对驱动器进行了控制，串口控制的优点是控制相对简单。 咨询过拓达的工程师这个问题之后我们，了解到 CAN通信的速度快很多。 先来分析一下CAN通信为什么要快： 1、从数据手册上我们知道 CAN通信，每帧数据之间不需要延时，基于缓存的收数据方式，每帧之间也不需要延时。 2、CAN通信本身的速度就很快最快能 1000K （bit/s）是串口通信**最大传输速度的十倍左右**！！ 至于用 CAN通信进行控制的缺点，主要是 CAN通信控制的技术门槛相对高一些，CAN总线偏向工业控制，

# 前言 <font color=#999AAA > 拓达TSDA-C21B伺服是我的研究生课题平衡车的项目，用来做电机转向控制用的驱动器，网上没有单片机控制的驱动程序可参考，咨询卖家也没有相关的程序提供，所以只有自己看官方的用户手册自己写控制转向的驱动程序。本文介绍拓达伺服TSDA-C21B使用单片机来控制电机转向角方案，以官方的手册为参考，从硬件的接线到软件的设计进行讲解。 </font> <hr style=" border:solid; width:100px; height:1px;" col