ARM学习（21）STM32 外设Can的认识与驱动编写

笔者来聊聊can的认识以及can接收数据的驱动编写

1、STM32 Can 外设的认识

Can的特性就不多说了，主要来聊聊can的一些标识符以及收发状态。can有一套收发机制，发送和接收都有硬件缓存，叫邮箱，通过下面的图可以看出，下面这张图很经典，被各大网站和博客上面引用。

发送时，有三个报文邮箱缓存，接收时有两个fifo缓存，每个fifo有三个邮箱。

从上面图还可以看出，can数据接收到fifo，是经过滤波器过滤才可以到fifo，总共有27个过滤器（互联型，其他只有13个）每个标识符经过一个滤波器后就可以到接收fifo。

1.1、发送过程

3个发送报文缓存邮箱，发送时如果有之前的报文没发送出去，会缓存在邮箱里面，等待发送。

之所以用邮箱，是因为邮箱不仅可以有优先级发送，也可以顺序发送（fifo）

发送时的几个状态：

• 空状态（TME=1）：邮箱空闲状态，此时肯定能请求成功，假如此时3个邮箱都不空闲，可能请求失败
• 挂起状态（TME=0 RQCP=0 TXOK=0）：TXRQ=1，请求发送数据，此时等待邮箱成为最高优先级然后发送数据（can标识符低的优先发送），因为可能存在多个邮箱数据等待发送；此时也有情况发生邮箱已满，此时就只能等待，后面发