C#运动控制编程——脉冲当量含义

前言：

大家好，我是上位机马工，硕士毕业4年年入40万，目前在一家自动化公司担任软件经理，从事C#上位机软件开发8年以上！我们在开发C#的运动控制程序的时候，一个必要的步骤就是设置每个轴的脉冲当量，下面进行详细介绍如何实现这一需求！

1、脉冲当量的概念

设置脉冲当量的值可以让我们自定义运动距离的单位，假设发100脉冲，轴运动1mm。
1）以脉冲为单位
假设我们想要实现控制距离的单位是脉冲，也就是我给控制卡下发的值是1，我想让轴运动1个脉冲距离，那么我们就设置脉冲当量为1，这样，我们发送1个脉冲，则轴运动1mm/100=0.01mm。
2）以毫米为单位
假设我们控制距离的单位是毫米，也就是我给控制卡下发的值是1，我想让轴运动1毫米，那么我们就设置脉冲当量为100，这样当我们给控制卡下发的值是1的时候，实际上轴收到的是1*100（脉冲当量的值）=100个脉冲，也就是1mm。

2、脉冲当量到底应该设置多少合适？

根据本人的经验，我们设置脉冲当量为1就好了，为什么不设置比1大的值，比如上面说的设置100，去实现控制卡设置1，轴就运动1mm，这是因为实际运动中我们需要的精度很多时候是小于1mm的，假设你将脉冲当量设置好以后，控制卡发送1，轴就运动1mm，这样会导致控制卡发送最小指令也是轴运动1mm，那么如果我想实现走0.1mm，这样就无法实现了。所以比较推荐的做法是设置脉冲当