不想做野鹤的闲鱼-优快云博客

原创 C++实现STL文件向glTF文件的转换

最近在学习Cesium这个平台，了解到Cesium只支持glTF格式三维模型的可视化，因此手撕了一下STL文件向glTF文件转换的代码，整个过程在Qt中用C++实现。将STL文件转换为glTF文件，首先要分别了解二者的文件格式。STL文件如下图示：它以三角面为单元进行描述，每个三角面以facet normal开始，以endfacet结束，其中facet normal描述当前面的法向量，vertex描述三角面的三个顶点坐标，可以看出STL文件格式还是非常简单的。而glTF文件就相对复杂很多

2021-12-21 15:10:08 2530 1

原创 google earth中显示点云

最近，在想办法将点云数据显示在google earth界面上，今天摸索出一种方法----即以海量点标记的形式表示点云，每个点标记的图标采用圆点形式（默认情形下google earth的点标记图标为黄色图钉）。采用这种方法表示点云的KML文件书写格式如下：<?xml version="1.0" encoding="UTF-8"?> <kml xmlns="http://earth.google.com/kml/2.0"> <Document> <Fol

2021-03-01 19:43:48 1210

原创在QT中调用google earth并打开KML文件

最近由于项目需求，需要在自己做的软件中调用卫星地球，笔者先后尝试了高德、百度和谷歌地球，最后选择了谷歌地球。原因在于高德地图的卫星地球模式清晰度完全不能满足使用要求；百度地图的清晰度虽然可以满足使用要求，但清晰度也不如google earth，且百度地图的调用方法是将其网页嵌入自己的软件界面中，对于我这个不熟悉javascript的人来说难度较大；所以我选择google earth，清晰度最高，学习资料也多，与本项目合作的公司也用的是google earth，美中不足的是用google earth得翻墙。

2021-01-17 12:23:35 2186 1

原创关于CPD算法的理解

最近看了论文《Point Set Registration: Coherent Point Drift》，来记录一下对这个算法的理解。CPD算法使用的数学模型为高斯混合模型（GMM），关于高斯混合模型的理解可以参考下面这篇博客https://www.jianshu.com/p/928d48afcd9a论文首先定义了一系列变量：其中点集X和点集Y是两个需要配准的点云，T为变换矩阵。其中点集Y解释为GMM模型的型心，点集X为由GMM模型生成的数据点，这就可以理解为，现在我已将点集Y当成一个正

2020-08-25 19:32:07 6279 1

原创使用高斯混合模型的点云配准

最近在学习基于概率模型的点云配准方法，上一篇中学习的是基于NDT（Normal Distribution Transform）的点云配准方法，其中关键是将点云进行体素单元格划分，并将每个体素单元格用一个概率密度函数表示。今天读了另一篇论文《Robust Point Set Registration Using Gaussian Mixture Models》，这篇论文也是基于概率模型进行点云配准，论文实现的关键思想是将输入点集用高斯混合模型进行表示，由于高斯函数和正态分布在我看来还是一回事，因此下文我与

2020-08-17 17:04:33 3779

原创对NDT配准算法的一些理解

最近在学习点云配准方法，先看了NDT配准方法，该方法由于在配准的时候不需要寻找对应点，而是用概率密度得分进行配准，所以配准速度较快，其他博客中也有很多介绍该配准方法的，我也从中学到了许多，下面我说一下我对NDT配准的通俗理解，有不对的地方还望各位大佬留言指正。NDT配准流程如下图示：从上述流程可以看到，NDT配准算法首先将参考点云用数个体素网格进行划分，并在每个体素网格中计算该网格的概率密度分布，没错，这种配准方法用网格的概率密度函数来表示该网格的点云分布情况，如下图（又盗用别人图了，哈哈）：

2020-08-16 17:48:11 2302

原创关于采用LAS格式点云文件实现点云分类的一些看法

最近因项目需求，尝试实现输电线路点云的自动分类（分为地面点、植被点、电力线点、杆塔点四类），最初我根据输电线路固有特征实现了这个功能，统共写了2000多行代码，分类时间长达40多分钟。而一些公司中的软件分类可以在十几秒内完成，这不禁让人思考他们是怎么做到的，这些天，我通过查阅资料和读cloudcompare的代码(cloudcompare也可以实现这个功能），终于找到了答案。答案很简单，之前做的那么麻烦是因为不了解LAS文件的格式，首先看一下LAS文件格式，LAS文件按每条扫描线排列方式存放数据,包括激

2020-08-15 19:05:29 3352 9

原创 QT5.9.9+PCL1.8.1中读取TXT格式点云

由于TXT格式的点云文件是下图中的样子因此按行读取即可，核心代码段如下 std::string file = fileName.toStdString(); //fileName为文件名，QString型数据 ifstream infile; infile.open(file.data()); //将文件流对象与文件连接起来 assert(infile.is_open()); //若失败,则

2020-06-08 22:39:41 1353 4

原创 QT中配置LASLib实现.las格式点云文件读取

任何一个点云处理软件一定少不了.las格式点云文件的读取，而读取.las文件主要依靠LASLib库，网上有不少在VS中配置LASLib的博客，但在QT中配置LASLib的博客却很少，因此今天来写一下，总的来说很简单，用半天左右时间即可完成。在配置LASLib之前，首先要对LASLib进行编译，我是在VS2017+WIN10的环境下进行编译的。编译过程主要参考了这两篇博客。博客1：htt......

2020-03-30 21:50:11 2916 11

原创 QT5.9.9+PCL1.8.1+VS2017 实现点云可视化界面

研究生上了半年，最近终于感觉有点东西可写了。今年由于项目需求，导师让做一个点云处理软件用于输电线路工程建设中，然而作为一个电气工程的小白，尚不知点云处理为何物，更没有师兄来指导，只能靠自己摸索，历时10多天，终于能把点云在QT中显示（其实就是把QT5.9.9+PCL1.8.1+VS2017配置好了），这真的是我见过的最难的配置了，所以请大家在配置时加油！！不要放弃，因为真的蛮难的。做点云处......

2020-03-15 10:42:51 3752 14

原创 C#-学习之五子棋（一）双人对战版

因为这几天在学习C#，所以就想用C#做一个人机对战的五子棋小游戏，但是人机对战的设计出来较双人对战的复杂，所以我先把双人对战的部分做出来，也是非常简陋，没有设置那些开始游戏之类的button,只是把主要的下棋部分和判断胜负部分完成了，在后面几天再加上最为复杂的人机对战部分，双人对战设计主要用到的就是GDI+绘图。游戏界面设计好之后效果如下所示：代码部分也是非常简单，如下所示：using Syste...

2018-04-05 12:34:49 2027

原创 C#编写上位机示波器（串口接收数据）

这几天因为做项目，需要做一个上位机，来接收单片机传过来的数据，并以示波器的形式显示。语言使用的是C#，对于C#我也是初学者，但是对于做这样一个示波器来说，感觉难度也是不大的。前端界面的设计就如下图所示：没错，创建的是一个窗体应用，对于控件，则选择了chart图表控件，button控件，label控件，combobox控件以及timer控件，当然最主要的还是chart控件和Timer控件。而代码部分...

2018-04-04 22:31:16 13761 12

原创 DS18B20 （by 51单片机）

依旧是接着蓝桥杯的机会来学习一下DS18B20和单总线技术，平台依旧是IAP15F2K61S2单片机DS18B20单线数字温度计以9位数字量的形式反映器件的温度值，DS18B20通过一个单线接口发送或者接受信息，因此在中央微处理器和DS18B20之间只需要一根连线。下图为其引脚功能说明：器件框图如下所示：从图中可以看出，DS18B20主要由三个数字部件构成，分别是64位激光ROM，温度传感器，非易...

2018-03-16 15:08:36 11093 5

原创 PCF8591 ---AD\DA转换器的使用（IIC通信的软件模拟与应用）（by 51单片机）

依旧是借着蓝桥杯的机会，来学习一些模块，和软件模拟一些通信方式。今天学习的模块是PCF8591，一款AD\DA转换器，使用IIC通信方式。芯片的内部框图如下所示：各引脚作用如下表所示：仍旧和之前DS1302的使用相似，对于这款芯片的使用，依旧是按照先寻地址，再读写相应寄存器的步骤。PCF8591芯片所能接收的地址包含固定部分和可编程部分。可编程部分必须根据地址引脚A0，A1,和A2来设置，在IIC...

2018-03-15 20:39:55 33002 8

原创 DS1302的使用（by 51单片机）

最近在准备蓝桥杯单片机组的比赛，在学习这款单片机时，里面涉及到DS1302芯片的使用，所以今天就在这里把学习使用DS1302的过程写下来，以方便日后查阅。DS1302是由DALLAS公司推出的涓流充电时钟芯片，片内含有一个实时时钟和31字节静态RAM.可通过简单串行接口与单片机进行通信。与单片机相连的参考电路如上所示。很明显与单片机相连只需要三条线。CE复位引脚：输入信号，在读写数据期间，必须为高...

2018-03-14 20:51:28 11470 4

原创两块STM32之间的SPI通信

本文以STM32F103为例展示两块STM32之间的SPI通信。废话少说，直接奉上我写的SPI库吧。首先是 SPI.h#ifndef _SPI_H_#define _SPI_H_#include "stm32f10x.h"void RCC_Configuration(void);void GPIO_Configuration(void);void

2017-09-14 22:53:18 19349 7

自强不息，知行合一