项目随笔之涉及的A*寻路算法

    A*寻路算法已经在众多游戏开发中所涉及，目前开发的项目是基于U3D引擎制作的2D像素类型端游，地形在运行之后由脚本创建，其中不同类型的遮挡层级关系依靠生成的不同z轴高度区分，地形整体呈现斜面，地形上的一切位置信息都要先将空间坐标转成格子坐标。故而于地形上的所有移动物体的运动都要通过A*算法实现。如果对A*算法了解不深，可以参考一只探路猫来先汲取一下精华https://www.cnblogs.com/zhoug2020/p/3468167.html

      A*算法无非就是用来搜索两点之间最短有效路径。一般来讲我们都是讲地形分割成很多小格子。首尾两点格子信息获取到之后，在走的每一步上即需要进行判断，怎么走，走哪里才是最有效的路径。没走一个最有效的格子，当到达目标点以后，所有的格子串联，既是我们的最短路径。简单总结要点如下：

关键词：

G:从出发点到当前点的已经走过的路程（几个方块）（左下）
H:当前点到目标点的估计路程（几个方块）（右下）
F:F=G+H 每次都走F最小的下一个位置（左上）重点
Closed列表:用来存放不被考虑的路径(路障和当前位置坐标)
Open列表：用来存放当前位置可以被考虑的路径
过程：
1、地形分割：根据地形的大小和障碍物分割成二维数组个小方格 10*10~若干个像素点
2、把初始位置放进Closed列表中，之后查找周围可被考虑的位置，找到后把所有点放进Open列表，计算每一个位置的G/H/F
3、找到当前位置周围最小F值的方块，移动到当前方块，把当前位置放进Closed列表中，之后再查找周围可以被考虑的位置，放进Open列表，计算每一个位置的G/H/F值
4、重复1、2的过程，直到到达目的地，生成路径

  说到这里，不再啰嗦，直接上两个脚本：

    /// <summary>
    /// 这个class是寻路用的 上面的每个单位
    /// </summary>
    public class Grid
    {
        public MapGridType MapGridType;
        public int x;
        public int y;
        //格子A*三属性f-g-h f价值 g是 到其实点的代价 H是终点的代价
        public int gCost;
        // 与目标点的长度
        public int hCost;
        // 总的路径长度
        public int fCost
        {
            get { return gCost + hCost; }
        }
        //格子类型
        public bool iscanWalk = true;
        //格子的归属（父格子）
        public Grid parent;
        //构造赋值
        public Grid(int x, int y, bool iscanWalk,MapGridType mapGridType)
        {
            this.x = x;
            this.y = y;
            this.iscanWalk = iscanWalk;
            MapGridType = mapGridType;

        }
    }

/// <summary>
/// 由于继承Mono,故挂到一个游戏物体即可
/// </summary>

using System.Collections;
using System.Collections.Generic;
using UnityEngine;
namespace Game.Map
{
    public class FindPath : MonoBehaviour
    {
        public static FindPath mIntance;
        private MapGrids mapGrids;
        public List<Grid> path;
        void Start()
        {
            mIntance = this;
            mapGrids = GetComponent<MapGrids>();
        }
        public void FindingPath(Vector3 startpos, Vector3 endpos)
        {
            Grid startgrid = mapGrids.getItem(startpos);
            Grid endgrid = mapGrids.getItem(endpos);
            if (!endgrid.iscanWalk)
            {
              &nbs