实际的机械臂控制（3）基于moveit的LOBOT机械臂控制，生成机械臂模型

准备工作

需要成功安装moveit和ROS。

安装ROS

sudo sh -c 'echo "debhttp://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" >/etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80--recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116

sudo apt-get update

sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full

注意上面的版本问题，根据你的ubuntu版本修改，ubuntu16.04是kinect。

下面初始化，初始化的时候会出现很多错误，网上都有解决方法，如果实在解决不了就搬梯子，我是直接搬梯子的，一次通过。

sudo rosdep init

rosdep update

安装到这就可以结束了，下面就可以安装moveit

moveit安装

建议采用源码安装。参考该链接。
如果不想的话，自己去搜一个编译安装也可以的。但是可能会出很多问题。

一、制作小强LOBOT机械臂的URDF文件

小强机械臂自称是6自由度机械臂，但是该机械臂其实只能算是五自由度，因为最上面的一个自由度是控制机械爪的。

所以，为了 简化操作，我把最后一个爪子换成了一个圆柱。
关于该部分的代码合理链接都在下面：
链接：https://pan.baidu.com/s/1P7QY3v0dSRyphQnhsVX34Q
提取码：a4qj

其中，第一个文件中是我根据小强的机械构造写的xacro文件。
然后我们打开moveit_setup_assistant，根据教程生成自己的机械臂配置文件。也就是上图中的 第二个文件。
第三个文件是我的控制文件。
下面是我制作的模型。
参考这个教程制作我们的机械臂配置文件，

上图是生成配置文件包下面的内容，后面，如果想实现对真实机械臂的控制，还是需要对部分文件进行修改。
config文件中的内容如下：

上图中，我们需要自己添加一个controllers.ymal文件。具体细节参考下一节
launch文件的内容如下：

我们需要修改三个文件。