能控性是指状态空间方程能否能通过改变输入来控制。
能观性是指是否能通过输出来观察系统的初始状态。
能控性
n维p输入方程
为
,
为
的实矩阵。因为输出在能控性上不重要,所以在考虑能控性时进行忽略。
定义:状态方程或
对为能控的,当所有初始状态
和所有最终状态
,存在输入能在有限时间内实现从
到
的转变。否则系统不能控。
定理:(以下这些性质是等效的)
1. n维对
是可控的。
2.
矩阵
对所有
3.
控制矩阵
行满秩。
4.
矩阵
对每个特征值行满秩(A的所有
)。
5. 如果所有特正都有负实部,那么唯一值
是半正定的。它的解被称为能控性gramian矩阵。可被表示为
。
例一:
状态方程:
通过计算:
这个矩阵的秩是4,所以系统是可控的。
例二:
状态方程:
所以方程可控。
定理二:
可控性在等效变换后是不会改变的。
定理三:
经过等效变换或者,对B的列的重新排序,可控性indicies是不变的。
能观性
如果说能控性是指通过输入来控制状态的可能性,那么能观性则是指通过输出来估计系统输入的可能性。
考虑n维p输入q输出的状态方程:
定义:
状态方程是能观的,当对于任何初始状态
, 存在一个有限的
使在[0,t1]的输入u和输出y能够反映出唯一的初始状态
。
定理:(每一条等效)
1. n维对
是能观的;
2.
矩阵
对所有
非奇异;
3.
能观矩阵
列满秩,秩等于n。
4.
矩阵
对所有特征值满秩。
5. 。。。