视觉SLAM笔记(8) 齐次坐标
1. 线性关系
视觉SLAM笔记(6) 欧氏变换 中
完整地表达了欧氏空间的旋转与平移
不过还存在一个小问题:这里的变换关系不是一个线性关系
假设进行了两次变换: R1,t1 和 R2,t2,满足:
但是从 a 到 c 的变换为:
这样的形式在变换多次之后会过于复杂
2. 齐次坐标和变换矩阵
因此,要引入齐次坐标和变换矩阵重写式:
视觉SLAM笔记(6) 欧氏变换 中
完整地表达了欧氏空间的旋转与平移
不过还存在一个小问题:这里的变换关系不是一个线性关系
假设进行了两次变换: R1,t1 和 R2,t2,满足:
但是从 a 到 c 的变换为:
这样的形式在变换多次之后会过于复杂
因此,要引入齐次坐标和变换矩阵重写式: