阿呆的隐秘角落

目录DataWriter分析DataWriter 类分析DataWriterImpl 类分析关键函数分析DataWriter分析DataWriter 类分析DataWriter 类是 Fast DDS 库中的一个重要类，它用于实现 DDS（Data Distribution Service）发布-订阅通信模型中的数据写入功能。用途：DataWriter 类用于向特定主题（Topic）发布数据。它负责将数据写入到该主题，并将数据传输给订阅该主题的数据读取器（DataRea

●set_default_datawriter_qos()和get_default_datawriter_qos():这些函数用于设置和获取该Publisher创建的DataWriter的默认QoS策略。它们声明类和类的方法。●begin_coherent_changes()和end_coherent_changes():这些函数用于开始和结束应该一起发送的一组更改。●get_listener()和set_listener():这些函数用于获取和设置Publisher的PublisherListener。

wait_for_acknowledgments(const Duration_t&) 方法的实现原理。这个方法要求 Publisher 等待直到其所有的 DataWriter 对象收到关于它们已发布数据的确认。这意味着所有订阅者都已经成功地接收到了这些数据。源码位置：src/cpp/dds/pub/Publisher.cpp。

源码主要在 src/cpp/dds/domain/DomainParticipant.cpp 下，在DDS体系结构中，DomainParticipant代表着在特定DDS域中参与发布和订阅数据的应用程序实体。位于src/cpp/dds中的types.cpp文件和位于include/dds/core中的types.hpp文件是FastDDS库的核心实现的一部分。cpp文件是定义空对象的源文件。总之，types.cpp和types.hpp用于定义一个特殊的空对象，该对象表示FastDDS库中的空值。

src/cpp/dds/Exception.cpp 和 include/dds/core/Exception.hpp 文件包含了 FastDDS 中异常处理相关的实现。接下来，我们看一下 src/cpp/dds/Exception.cpp 文件。这个文件包含了异常类的实现，主要是构造函数和析构函数。FastDDS中的src/cpp/dds目录包含了dds (Data Distribution Service)标准的实现。我们首先看一下 include/dds/core/Exception.hpp 文件。

examples:包含演示如何在各种场景中使用Fast-DDS的示例代码。third:包含Fast-DDS使用的第三方依赖项和库。src: 包含Fast-DDS库的源代码文件。test:包含Fast-DDS库的单元测试、集成测试和性能测试。include: 包含Fast-DDS的头文件。pcp -fastdds: Fast-DDS公共API的实现。cmake:包含从源代码构建Fast-DDS的cmake构建脚本和配置文件。docs:包含Fast-DDS的文档文件。log: Fast-DDS的日志基础设施。

DDS 是一种实时数据分发服务协议，由 OMG（Object Management Group）制定。它为分布式系统提供了一种基于发布/订阅（pub/sub）模型的实时、可靠、高性能的数据通信机制。DDS 已经成为自动驾驶、航空航天、工业自动化等许多实时和安全关键领域的通信标准。全称是Real-Time Publish-Subscribe 协议。

FastDDS 是一个高性能、可扩展的开源实时传输层协议（RTPS）实现，由 eProsima 公司开发。它遵循 OMG（对象管理组织）的 Data Distribution Service（DDS）标准，这是一种面向消息的中间件，支持实时、高效、可靠、可扩展的数据通信。FastDDS 是一种发布/订阅（pub/sub）通信模型的中间件，主要目标是为分布式系统提供高效、可靠的实时数据交换。发布者（publisher）负责生成数据，而订阅者（subscriber）负责在需要时接收数据。