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RTKLIB的相关模型和算法主要是RTKLIB ver. 2.4.2 Manual 的翻译.1 GNSS信号测量模型(1)GNSS信号结构Figure E.3‐1 展现了典型的GNSS信号架构。GNSS信号一般由载波频率(carrier)、测距码(code)和导航数据(data)的乘积组成。测距码也称为伪随机噪声码(PRN)。GPS、GLONASS、Galileo、QZSS、北斗、SBAS提供的这些GNSS信号的详细规格见附录F。(2)伪距测量模型伪距定义为ʺ接收机天线到卫星天线的距离，包括接

E.6单点定位主要是RTKLIB ver. 2.4.2 Manual E.6的翻译.目录E.6单点定位(1)线性LSE(2)非线性LSE的高斯-牛顿迭代(3)接收机位置和时钟偏差的估计（4）估计接收器速度和时钟漂移(5)方案验证和RAIM FDERTKLIB采用迭代加权LSE(最小二乘估计)用于ʺSingleʺ(单点定位)模式，有或没有SBAS校正。(1)线性LSE假设有一个测量向量y，它可以被建模为一个未知参数向量x和一个随机测量误差向量v的线性方程。y=Hx+v−−−(E.6.1)y=Hx

E.7 动态，静态和移动基线主要是RTKLIB ver. 2.4.2 Manual E.7的翻译.目录E.7 动态，静态和移动基线(1) EKF公式(2)DD短基线双差测量模型(3)短基线EKF的测量更新(4)EKF时间更新(5)整数模糊度求解(6) Long baseline DD measurement model(7) 移动基线模型RTKLIB利用EKF(扩展卡尔曼滤波)，结合附录E.3中的GNSS信号测量模型和附录E.5中的对流层和电离层模型，获得了DGPS/DGNSS、静态、运动和移动基

E.5 对流层和电离层模型主要是RTKLIB ver. 2.4.2 Manual E.5的翻译.目录E.5 对流层和电离层模型(1)对流层模型(2) SBAS对流层模型(3)精确对流层模型(4)广播电离层模型(5) SBAS电离层模型(6)单层模型(7)无电离层LC(线性组合)(1)对流层模型标准大气可以表示为:(2) SBAS对流层模型如果将处理选项ʺ对流层校正ʺ设置为ʺSBASʺ，则应用SBAS接收机规范中定义的SBAS对流层模型。该模型通常称为ʺMOPS模型ʺ。详情请参考[8]A.4.2

E.4 GNSS卫星星历表和时钟主要是RTKLIB ver. 2.4.2 Manual E.4的翻译.目录E.4 GNSS卫星星历表和时钟(1) GPS、Galileo和QZSS的广播星历表和时钟（2）GLONASS广播星历表和时钟参数（3）北斗的广播星历表和时钟（4）SBAS卫星的广播星历表和时钟(5) SBAS轨道和时钟校正(6)精确星历表和时钟(7) RTCM SSR轨道和时钟校正RTKLIB支持GPS、GLONASS、Galileo、QZSS、北斗和SBAS的广播星历和时钟。它还支持精确的星历

E.3 GNSS信号测量模型\主要是RTKLIB ver. 2.4.2 Manual E.3的翻译.目录E.3 GNSS信号测量模型\(1)GNSS信号结构(2)伪距测量模型(3)载波相位和相位范围测量模型(4)接收机与卫星天线的几何距离(5)卫星方向的方位角和仰角(1)GNSS信号结构Figure E.3‐1 展现了典型的GNSS信号架构。GNSS信号一般由载波频率(carrier)、测距码(code)和导航数据(data)的乘积组成。测距码也称为伪随机噪声码(PRN)。GPS、GLONASS、

relpos函数解读在配合网络的一些解读和一些自己的理解，将RTKLIB2.3.2的relpos函数进行解读1.源程序/* relative positioning ------------------------------------------------------*/ //zdres计算流动站或基准站的非差残差项； //udstate 实时更新状态； //ddres 计算双差残差项； //filter 利用卡尔曼滤波进行状态更新；

基本概念P1:递归_recursive processing1.估计值典型的就是拿尺子量同一个物体，记为z1,z2...z_1,z_2...z1​,z2​...,那么估计值可以表示为x^k=1k(z1+z2...zk)=1k(z1+z2...zk−1)+1kzk=k−1k1k−1+1kzk=k−1kx^k−1+1kzk=x^k−1+1k(zk−x^k−1) \hat{x}_k = \frac1k(z_1+z_2...z_k)\\ = \frac1k(z

利用QT对RTKLIB进行编译本次试验主要想通过QT平台对RTKLIB进行调试，为之后RTKLIB的二次移植或者实现自己的RTK定位软件提供基础。环境：WIN10 ， QT 5.12.3 ， RTKLIB2.4.3在调试的过程中，最初想尝试官方的RTKLIB2.4.3和rtkexplorer的rtklib-demo5，都遇到了很多困难，借用网上的一些资料也无法成功编译，最终还是打算采用别人编译好的RTKLIB2.4.3文件。1 打开软件通过QT打开RTKLib.pro，使用MinGW 32-

在Raspberry Pi上构建RTKLIB CUI这次实验主要相对RTKLIB进行尝试，将rtkrcv移植到树莓派上。构建RTKRCV（生成RTK或PPP解决方案的实时应用程序）所需的全部命令如下。git clone git://github.com/rtklibexplorer/RTKLIB.gitcd RTKLIB / app /consapp/ rtkrcv / gccmake第一行从Github存储库中获取源代码，第二行将您带到RTKRCV的Linux构建文件夹中，第三行构建代码。默

利用NEO-M8T和千寻基站进行RTK定位最近在研究RTK的实时定位，打算使用RTKLIB的GUI软件rtknavi进行实时定位。拟采用u-blox公司的单频接收机NEO-M8T和千寻网络基站来实现RTK定位1.NEO-M8T的配置1.使用u-center软件时请先检查驱动是否安装完成（如CH340/PL2303),后连接数据线等。2.打开u-center软件,在左上角选择正确的串口及波特率，一般NE0-M8T默认波特率为9600.2.rtknavi配置参考资料https://blog.cs

一、前言在RTKLIB中，有些版本rtklib提供了自带的VS文件，不用移植就可以直接编译，这里使用了https://blog.youkuaiyun.com/weixin_44126610/article/details/105009973

1,。移植：参照link2.编译仍有错误：第一个是因为编译器（VS2017）在看到-2147483648时，会先做一个判断，就是先做一个2147483648 > INT_MAX ？的判断，判断为真后会认为int装不下于是调用unsigned int来装，但是unsigned int在准备赋值时会先将它取反，再去赋值。参考link第二个错误可能是85行的for循环并没有给sbs’赋值，这里直接先给他赋值如83行：sbs=nav->sbssat.sat;...

在GNSS数据处理中，我们时常要对观测值数据质量进行评估。G-Nut/Anubis （以下简称Anubis）是一款在原始观测值层面，提供多频多系统GNSS观测值质量检测与评估的开源C++程序，是GNSS领域为数不多的开放源代码的数据预处理和分析软件包之一1.G-Nut/Anubis 安装首先使用VMware 下载ubuntu然后安装QT creator然后给权限：chmod u+x gNut-Anubis./gNut-Anubis –h./gNut-Anubis -x XXXX.xml一些

strsvr主要使用串口通过硬件输入信息TCP Server:等待来自客户端的连接请求，处理请求并回传结果。TCP Client：主动角色，发送连接请i去，等待服务器的响应。Ntrip Server的功能是将本地接收机的RTCM数据推送到Ntrip CasterNtrip Caster的主要功能是用户管理和播发RTCM数据Ntrip Client 的功能是登录Ntrip Caster获取RTCM数据有用链接http://www,igs,org/rts/productshttp://rtk

设置先放入原始数据再提供导航电文（nav,sp3,clk）RTKLIB必须要提供导航电文最后设置输出路径解算模式设置为PPP动态定位选择频率选为双频的，前向滤波、高度角设为5度如果做PPP的话要进行误差改正，固体潮，如果靠近海的话可以把海洋潮改掉电离层改正：双频最好的方法是采用无卫星组合，也可采用估计对流层改正：可以采用无对象估计卫星经历和钟差：采用精密星历最后我们设置天线相位中心改正，接收机相位中心改正最后选择卫星天线文件时必须的。还有可以加入潮汐文件结算完之后可以通过软

转载自南京信息工程大学遥感与测绘工程学院的赵乐文老师的网课。（来源：B站）开源GNSS数据处理软件介绍RTKLIB下载：http://www.rtklib.com优快云里的资源：快速入门RTKLIB增强版：https://rtklibexplorer.wordpress.com/ 针对低成本接收机进行算法优化，附有大量的测试过程和数据RTKLIB二次开发(GAMP): https://geodesy.noaa.gov/gps-toolbox/GAMP.htm针对PPP数据处理进行算法优化