本文介绍了如何在matlab和python中将旋转矩阵转换为四元数，涉及到dcm2quat()函数和pyquaternion、scipy.spatial.transform.Rotation模块。在实际操作中发现，不转置和转置旋转矩阵会得到不同的四元数结果，这可能与四元数的两种形式——Hamilton和JPL四元数有关。实验结果显示，转置矩阵的方法在三维重建中得到正确结果。
在matlab和python中将旋转矩阵变换为四元数形式，但结果不同
四元数的形式
首先需要知道四元数有两种形式，Hamilton 和 JPL 四元数的区别。
参考博客
Quaternion（四元数）是一种三维空间旋转的表示方法，四元数由一个实部和三个虚部构成：
q = q 0 + q 1 i + q 2 j + q 3 k , q=q_0+q_1i+q_2j+q_3k, q=q0+q1i+q2j+q3k,
i , j , k i,j,k i,j,k为虚部，两种形式区别在于：Hamiltion中 k = i j k=ij k
最低0.47元/天 解锁文章
扫一扫
被折叠的 条评论
为什么被折叠?
到【灌水乐园】发言
