G431作为FOC控制的优点

网上的电机FOC教程很多使用103或者407，但是商用的国外的接触的是G431，经研究后发现G431暂时有这两个特点优势：

1 ADC采集速度很快，可以达到42M，用DMA或者注入通道传输4个通道，只需要2~3us。普通的103ADC最高到12M好像，405可以到30M左右，无法达到这么高的频率。

2 G431支持CORDIC功能，这个可以使sin，cos等三角函数等耗时变为原来的8分之一，

用G431，主频168M实测结果如下：用标准库计算sin(2.54)耗时20us，而用CORDIC直接把对应的sin，cos一并算出来只需要6us（这个cordic就是用了标幺化原理）。

其他测试记录如下：

sin（float)）    0  耗时1.1us         1.54  18us   

sin（double)） 0  耗时1.0us      1.54  18us

看来用float和double带入进去差别不大。

单精度相除 float/57.3   耗时0.7us
单精度相除 float/573 *10  耗时0.3us 先用整型 再乘10，有点效果

另外我发现用cubemx生成工程简直不要太好用，而且还方便移植，就是串口DMA有时候会卡死，给人感觉看不到内部结构在项目中用的话心里总是发毛。

1我的测试内容现在还存在以下几点问题后续接着修补：

1 角度通过SPI采集，考虑后续变成DMA传输，这样省时间

2 由于使用SVPWM，PWM输出频率为10K，所以计算周期得在100us，计算外围的数据。