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原创 关于2d激光slam的一些思考
我们在做2d激光slam的时候很多时候需要用到编码器, 而时间一长, 会导致轮径磨损, 标定不准, 所以我们可能需要定期标定一下, 编码器参数. 一般思想是根据slam坐标与odom偏差做最小二乘(我们这里默认为slam_pose是真值, 然后让编码器的值尽量趋近slam_pose). 思路很简单, 所以直接看代码好了, 这里我提供了两种, 一种是差分轮标定, 一种是纯里程计标定(之后需要根据偏差转换到我们编码器参数上)所表达的, 这大概就是学习的过程, 可能过段时间又重构代码或者框架了, 嘿嘿嘿!
2023-08-01 17:10:32
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