PIC18 CAN总线

一 . 最近接到一个案子，需要用PIC18F26Q84 进行CAN总线编程，进入到MCC 编程界面里面。
先梳理一下配置寄存器的流程，以前调过MCP2515的CAN总线配置。流程大概是
1. 进入允许设置寄存器模式
2. 配置CAN 总线的总线速率
3. 配置扩展帧或者标准帧的发送标识符数据（配置发送）
4. 配置扩展帧或者标准帧的接收标识符数据（配置接收）
5. 配置是标准帧格式还是扩展帧格式
6. 配置验收屏蔽寄存器
7. 进入工作模式 ，退出设置模式
8. 发送数据和根据中断接收数据
发送数据是指将数据写入发送缓冲区内
类比到PIC18 – 先确定系统频率之后，进行相关寄存器配置

额 废话不多说 程序在资源分享里面哦 PIC18F26Q84

二 . 1. 用MCC 生成一段代码，进行解读理解。 MCC 是 MICROSOFT 生成代码的一种工具，比较方便。
配置如下，时钟设置为 48M 的内部晶振。

2. 可以看到生成的代码逻辑
   – 进入设置模式
   –设置FIFO 偏移量
   –配置速率
   –详细配置FIFO
   –纠错判断
   —设置工作模式
   – 正常工作
   这说明配置 CAN 总线寄存器的软件逻辑大体相似，接下来可以取几个关键点进行分析。
   
3. 数据手册里面
   由于 CXTXQCON 这个寄存器是32 位的，而PIC18F26Q84 是个8位的单片机，所以可以根据以下名字进行配置读写寄存器。
   C1CONU=1; 这个寄存器说明如下
   C1CONH=97; 这个寄存器说明如下
   
   C1CONL=60; 这个寄存器说明如下 ,这个里面的设置 如果CAN 总线调通的时候是需要回过头来进行设置，以避免实际使用的时候错误干扰。
   
4. 上面这几个寄存器已经对CAN 总线进行基本的初始化了。接下来是波特率的配置

static void CAN1_BitRateConfiguration(void)
{
    // SJW 37; 
    C1NBTCFGL = 0x25;
    
    // TSEG2 37; 
    C1NBTCFGH = 0x25;
    
    // TSEG1 152; 
    C1NBTCFGU = 0x98;
    
    // BRP 0; 
    C1NBTCFGT = 0x00;
    
}

5. 上面这几个寄存器已经对CAN 总线进行基本的初始化了。接下来是FIFO 的配置

static void CAN1_TX_FIFO_Configuration(void)
{
    // TXATIE enabled; TXQEIE disabled; TXQNIE disabled; 
    C1TXQCONL = 0x10;
    
    // FRESET enabled; UINC disabled; 
    C1TXQCONH = 0x04;
    
    // TXAT 3; TXPRI 1; 
    C1TXQCONU = 0x60;
    
    // PLSIZE 8; FSIZE 6; 
    C1TXQCONT = 0x05;
    
    // TXEN enabled; RTREN disabled; RXTSEN disabled; TXATIE enabled; RXOVIE disabled; TFERFFIE disabled; TFHRFHIE disabled; TFNRFNIE disabled; 
    C1FIFOCON1L = 0x90;
    
    // FRESET enabled; TXREQ disabled; UINC disabled; 
    C1FIFOCON1H = 0x04;
    
    // TXAT Unlimited number of retransmission attempts; TXPRI 1; 
    C1FIFOCON1U = 0x60;
    
    // PLSIZE 8; FSIZE 6; 
    C1FIFOCON1T = 0x05;
}
static void CAN1_RX_FIFO_Configuration(void)
{
    // TXEN disabled; RTREN disabled; RXTSEN disabled; TXATIE disabled; RXOVIE enabled; TFERFFIE disabled; TFHRFHIE disabled; TFNRFNIE disabled; 
    C1FIFOCON2L = 0x08;
    
    // FRESET enabled; TXREQ disabled; UINC disabled; 
    C1FIFOCON2H = 0x04;
    
    // TXAT Unlimited number of retransmission attempts; TXPRI 1; 
    C1FIFOCON2U = 0x60;
    
    // PLSIZE 8; FSIZE 6; 
    C1FIFOCON2T = 0x05;
    
}
//清空读取fifo
void CAN1_RX_FIFO_ResetInfo(void)
{
    uint8_t index;

    for (index = 0; index < NUM_OF_RX_FIFO; index++)
    {
        rxFifos[index].fifoHead = 0;
    }
}

这段代码对应之前的两个TX FIFO 配置

6. 报错配置 – 并且已经打开中断

static void CAN1_ErrorNotificationInterruptEnable(void)
{
    CAN1_SetInvalidMessageInterruptHandler(DefaultInvalidMessageHandler);
    CAN1_SetBusWakeUpActivityInterruptHandler(DefaultBusWakeUpActivityHandler);
    CAN1_SetBusErrorInterruptHandler(DefaultBusErrorHandler);
    CAN1_SetModeChangeInterruptHandler(DefaultModeChangeHandler);
    CAN1_SetSystemErrorInterruptHandler(DefaultSystemErrorHandler);
    CAN1_SetTxAttemptInterruptHandler(DefaultTxAttemptHandler);
    CAN1_SetRxBufferOverFlowInterruptHandler(DefaultRxBufferOverflowHandler);
    PIR0bits.CANIF = 0;
    
    // MODIF disabled; TBCIF disabled; 
    C1INTL = 0x00;
    
    // IVMIF disabled; WAKIF disabled; CERRIF disabled; SERRIF disabled; 
    C1INTH = 0x00;
    
    // TEFIE disabled; MODIE enabled; TBCIE disabled; RXIE disabled; TXIE disabled; 
    C1INTU = 0x08;
    
    // IVMIE enabled; WAKIE enabled; CERRIE enabled; SERRIE enabled; RXOVIE enabled; TXATIE enabled; 
    C1INTT = 0xFC;
    
    PIE0bits.CANIE = 1;
}

typedef enum 
{
    /*DLC_0 to DLC_8 for CAN 2.0 and CAN FD*/
    DLC_0,
    DLC_1,
    DLC_2,
    DLC_3,
    DLC_4,
    DLC_5,
    DLC_6,
    DLC_7,
    DLC_8,

    //Supported only in CAN FD mode
    /*DLC_12 to DLC_64 for CAN FD*/ 
    DLC_12,
    DLC_16,
    DLC_20,
    DLC_24,
    DLC_32,
    DLC_48,
    DLC_64,
} CAN_DLC;
typedef enum 
{
    CAN_TX_FIFO_FULL,
    CAN_TX_FIFO_AVAILABLE,
} CAN_TX_FIFO_STATUS;
typedef enum 
{
    CAN_OP_MODE_REQUEST_SUCCESS,     // Requested Operation mode set successfully
    CAN_OP_MODE_REQUEST_FAIL,        // Requested Operation mode set failure. Set configuration mode before setting CAN normal or debug operation mode.
    CAN_OP_MODE_SYS_ERROR_OCCURED    // System error occurred while setting Operation mode.
}  CAN_OP_MODE_STATUS;

typedef enum 
{ 
    CAN_TX_MSG_REQUEST_SUCCESS = 0,             // Transmit message object successfully placed into Transmit FIFO
    CAN_TX_MSG_REQUEST_DLC_EXCEED_ERROR = 1,    // Transmit message object DLC size is more than Transmit FIFO configured DLC size
    CAN_TX_MSG_REQUEST_BRS_ERROR = 2,           // Transmit FIFO is configured has Non BRS mode and CAN TX Message object has BRS enabled
    CAN_TX_MSG_REQUEST_FIFO_FULL = 3,           // Transmit FIFO is Full
}
typedef enum 
{
    CAN_NORMAL_FD_MODE = 0,    //Supported only in CAN FD mode
    CAN_DISABLE_MODE = 1,               
    CAN_INTERNAL_LOOPBACK_MODE = 2,
    CAN_LISTEN_ONLY_MODE = 3,
    CAN_CONFIGURATION_MODE = 4,
    CAN_EXTERNAL_LOOPBACK_MODE = 5,
    CAN_NORMAL_2_0_MODE = 6,
    CAN_RESTRICTED_OPERATION_MODE =7,
} CAN_OP_MODES;   

二 . 读写 FIFO




用来判断目前片子的工作状态，用以纠错。
010 = 配置状态
110 = CAN 2.0 工作状态

typedef enum 
{
    CAN_NORMAL_FD_MODE = 0,    //Supported only in CAN FD mode
    CAN_DISABLE_MODE = 1,               
    CAN_INTERNAL_LOOPBACK_MODE = 2,
    CAN_LISTEN_ONLY_MODE = 3,
    CAN_CONFIGURATION_MODE = 4,
    CAN_EXTERNAL_LOOPBACK_MODE = 5,
    CAN_NORMAL_2_0_MODE = 6,
    CAN_RESTRICTED_OPERATION_MODE =7,
} CAN_OP_MODES; 

请求操作模式

时钟配置

配置CAN 的时候需要失能 JTAG

可以使用这些寄存器名称来读取数据。