matlab作图使用技巧

% date_ins= csvread('compare.csv',1,1) ;
date_ins= load('D:\1120data\2012compare.txt') ;
% % 
time_ins=date_ins(:,1);

ins_v=date_ins(:,2);
ins_yaw=date_ins(:,3);
our_v=date_ins(:,4);


our_px=date_ins(:,6);
our_py=date_ins(:,7);
ins_px=date_ins(:,8);

ins_py=date_ins(:,9);

ins_east = date_ins(:,10); %v
ins_north = date_ins(:,11);
our_yaw=date_ins(:,16);

rela_px = date_ins(:,17);
rela_py = date_ins(:,18);

wssrl = date_ins(:,23);
wssrr = date_ins(:,24);
wssfr = date_ins(:,25);
wssfl = date_ins(:,26); 

ins_wz = date_ins(:,27);
ins_ax = date_ins(:,28);
ins_ay = date_ins(:,29);
ins_az = date_ins(:,30);

our_vx=date_ins(:,31);
our_vy=date_ins(:,32);
INSX=date_ins(:,33);
INSY=date_ins(:,34);

slam_x = date_ins(:,35);
slam_y = date_ins(:,36);
slam_z = date_ins(:,37);
slam_yaw = date_ins(:,38);

% ax = date_ins(:,39);
% ay = date_ins(:,40);
% az = date_ins(:,41);

dis = 0;

% 
% for i = 1:1:length(ins_py)
%     dx(i,1) = abs(ins_px(i,1) - our_px(i,1));
%     dy(i,1) = abs(ins_py(i,1) - our_py(i,1));
%     dis = dis + 0.5 * (abs(wssrl(i,1)) + abs(wssrr(i,1))) * 0.01;
%     if(our_yaw(i,1) > 3.141592653589793 * 57.295779513082323)
%         our_yaw(i,1) = our_yaw(i,1) -3.141592653589793 * 57.295779513082323;
%     end
% 
% 
% end
% 
% ax = sum(dx)/length(ins_py)
% ay = sum(dy)/length(ins_py)
% 
% lastx=dx(length(ins_py)) 
% lasty=dy(length(ins_py)) 
% error = 100*sqrt(lastx*lastx +lasty *lasty ) /dis 
% 
% maxax = max(dx)
% maxay = max(dy)

% for i = 1:1:length(our_yaw)
%     if our_yaw(i,1) > 3.141592653589793 * 57.295779513082323
%         our_yaw(i,1) = our_yaw(i,1) - 3.141592653589793 * 57.295779513082323;
%     end
% end
% 
% for i = 1:1:length(our_yaw)
%     our_yaw(i,1) = our_yaw(i,1)+ ins_yaw(1,1)  ;
% end


% subplot(3,1,1);
figure(1);  
% plot3(time_ins,ins_px,ins_py,'b')
% hold on;
% plot3(time_ins,our_px,our_py,'r')
% hold on;
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
figure(1);  
plot(ins_px,ins_py,'r')
hold on;
plot(our_px,our_py,'b')
hold on;
legend('ins','our')
% green true time true
% yellow true time false
% red 0.01 true
% blue 0.01 false


% plot(our_px,our_py,'b')
% hold on;
% plot(slam_x,slam_y,'r')
% hold on;
% plot(ins_px,ins_py,'g')
% hold on;
% % plot(INSX,INSY,'r')
% % % hold on;
% legend('our','slam','ins')
% 
% 
% 
% % % load accidents
% % % x = ins_v; %Population of states
% % % y = our_v; %Accidents per state
% % % format long
% % % b1 = x\y
% % 
% % % % % 
figure(2);  
subplot(2,2,1);
% plot(time_ins,our_py,'b');
% hold on;
% plot(time_ins,ins_py ,'r');
% hold on;
% % % % 
% subplot(3,1,1);
plot(time_ins,our_vx,'g');
hold on;
plot(time_ins,ins_east ,'m');
hold on;

plot(time_ins,our_vy,'b');
hold on;
plot(time_ins,ins_north ,'r');
hold on;

legend('ourvx','insvx','ourvy','insvy')
title('veast our vs ins')


for i = 1:1:length(our_vx)
    v1(i,:) = sqrt(ins_east(i,1)*ins_east(i,1) + ins_north(i,1)*ins_north(i,1));
end

subplot(2,2,2);
plot(time_ins,our_vx,'b');
hold on;
plot(time_ins,v1 ,'r');
hold on;
legend('our_vx','v1')


% % legend('our','INSX_east')
subplot(2,2,2);
% plot(time_ins,our_vy,'b');
% hold on;
% plot(time_ins,ins_north ,'r');
% hold on;
% legend('ourvy','insvy')
% title('vnorth our vs ins')
% 
% 
subplot(2,2,3);
% plot(time_ins,our_py,'b');
% hold on;
% plot(time_ins,ins_py ,'r');
% hold on;
% % % % % 
% % subplot(3,1,1);
% plot(time_ins,our_px,'g');
% hold on;
% % plot(time_ins,slam_x ,'r');
% % hold on;
% plot(time_ins,ins_px ,'b');
% hold on;
% legend('ourx','slamx','invx')
% title('positionnorth xyz')
% % % legend('our','INSX_east')
% subplot(2,2,4);
% plot(time_ins,our_py,'g');
% hold on;
% % plot(time_ins,slam_y ,'r');
% % hold on;
% plot(time_ins,ins_py ,'b');
% hold on;
% legend('oury','slamy','insy')
% title('positioneast xyz')
% 
figure(3);
% subplot(3,1,1);
plot(time_ins,our_yaw ,'g');
hold on;
plot(time_ins,ins_yaw ,'r');
hold on;
legend('our_yaw','ins_yaw')
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%

% plot(time_ins,slam_yaw ,'b');
% % hold on;
% legend('ouryaw','insyaw','slamyaw')
% title('yaw')
% subplot(3,1,2);
% plot(time_ins,our_py,'b');
% hold on;
% plot(time_ins,ins_py ,'r');
% hold on;
% legend('oury','insy')
% subplot(3,1,3);
% plot(time_ins,our_px,'g');
% hold on;
% plot(time_ins,ins_px ,'m');
% hold on;
% legend('ourx','invx')
% 

% figure(4);
% plot(time_ins,wssrl,'b');
% hold on;
% plot(time_ins,wssrr ,'r');
% hold on;
% legend('wssrl','wssrr')
% % % % 

% % 
% 
% subplot(2,1,2);
% plot(time_ins,our_yaw ,'c');
% hold on;
% plot(time_ins,ins_yaw ,'y');
% hold on;
% legend('our','ins')
% plot(time_ins,ins_wz * 180/3.14 ,'r');

% % 
% % % %  
% % % % 
% % % % % 
% % % legend('PX','INSX','PY','INSY')
% % % % insp=0;
% % % % ourp=0;
% % % for i = 1:1:length(ins_v)
% % %     insp = insp + ins_v(i) *0.01 ;
% % % end
% % % % % 
% % % % for i = 1:1:length(our_v)
% % % %    if(our_v(i)>0)
% % % %         positive=our_v(i)
% % % %    end
% % % % end
% % % % 
% % % % for i = 1:1:length(our_v)
% % % %     delta_yaw(i) = abs(ins_yaw(i) - our_yaw(i) +67.04);
% % % % end
% % % % 
% % % % for i = 1:1:length(our_v)
% % % %     position(i) = sqrt(our_px(i) * our_px(i) + our_py(i) * our_py(i) + our_pz(i) * our_pz(i));
% % % % end
% % % % delta_maxyaw=max(delta_yaw);
% % % % 
% % % % insx=ins_px(length(ins_v)) - ins_px(1);
% % % % insy=ins_py(length(ins_v)) - ins_py(1);
% % % % % insz=ins_pz(length(ins_v)) - ins_pz(1);
% % % % insp = sqrt(insx * insx + insy * insy);
% % % % 
% % % % ourx = our_px(length(ins_v));
% % % % oury = our_py(length(ins_v));
% % % 
% % 
% % 
% % % date_ins= load('D:\txt\imu.txt');
% % % date_vehicle= load('D:\txt\odom.txt');
% % % date_result= load('D:\txt\relative_out.txt');
% % % 
% % % ins_x = 
% % % px = 0;
% % % py = 0;
% % % for i=1:1:length(ins_px)
% % %     px(i,1)= abs(ins_px(i,1) - our_px(i,1));
% % % end
% % % for i=1:1:length(ins_py)
% % %     py(i,1)= abs(ins_py(i,1) - our_py(i,1));
% % % end
% % % 
% % % max_x=max(px)
% % % max_y=max(py)
% % 
% % sum = 0;
% % for i = 1:1:length(ins_east ) %v
% %     sum= sum + sqrt(ins_north(i) * ins_north(i) + ins_east(i) * ins_east(i)) *0.01;
% % end
% % a = sum
% % 
% % sumour = 0;
% % ws =0.5 * ( wssrl +wssrr) ;
% % for i = 1:1:length(ins_east ) %v
% %     sumour= sumour + ws(i) * 0.01;
% % end
% % a1 = sumour
% % % 
% % % 
% % % for i = 1:1:length(our_px ) %v
% % %     deltax(i)= abs(our_px(i) - ins_px(i));
% % %     deltay(i)= abs(our_py(i) - ins_py(i));
% % %     delta(i) = sqrt(deltax(i) * deltax(i) + deltay(i) * deltay(i));
% % % end
% % % 
% % % maxx=max(deltax)
% % % maxy=max(deltay)
% % % maxd=max(delta)
% % 
% % 
% % for i = 1:1:length(our_px ) %v
% %     delta_slamx(i)= abs(our_px(i) -slam_x(i)); 
% %     delta_insx(i)= abs(ins_px(i) -slam_x(i)); 
% % end
% % for i = 1:1:length(our_py ) %v
% %     delta_slamy(i)= abs(our_py(i) -slam_y(i)); 
% %     delta_insy(i)= abs(ins_py(i) -slam_y(i)); 
% % end
% % for i = 1:1:length(time_ins ) %v
% %     delta_slamyaw(i)= abs(slam_yaw(i) -our_yaw(i)); 
% %     delta_insyaw(i)= abs(ins_yaw(i) -our_yaw(i)); 
% %     bench(i)=2.5;
% % end
% % 
% % % figure(5);
% % % plot(time_ins,delta_slamyaw,'b');
% % % hold on;
% % % plot(time_ins,delta_insyaw ,'r');
% % % hold on;
% % % plot(time_ins, bench ,'green');
% % % hold on;
% % % legend('delta_yaw_slam','delta_yaw_ins')
% % % title('delta yaw')
% % 
% % maxx=max(delta_slamx)
% % maxy=max(delta_insx)
% % maxslamyaw = max(delta_slamyaw)
% % 
% % 
% % % maxinsx=max(delta_slamy)
% % % maxinsy=max(delta_insy)
% % % maxinsyaw=max(delta_insyaw)
% % 
% % % 
% % % for i = 1:1:length(our_px ) %v
% % %     deltax(i)= abs(our_px(i) - ins_px(i));
% % %     deltay(i)= abs(our_py(i) - ins_py(i));
% % %     delta(i) = sqrt(deltax(i) * deltax(i) + deltay(i) * deltay(i));
% % % end
% % % 
% % % maxx=max(deltax)
% % % maxy=max(deltay)
% % % maxd=max(delta)
% 






% date_ins= load('D:\1120data\2012compare1.txt') ;
% % % 
% time_ins=date_ins(:,1);
% 
% our_vx=date_ins(:,2);
% our_vy=date_ins(:,3);
% ins_vx=date_ins(:,4);
% ins_vy=date_ins(:,5);
% 
% figure(1)
% plot(time_ins,our_vy,'g');
% hold on;
% plot(time_ins,-ins_vy ,'m');
% hold on;
% legend('ourvy','insvy')
% % % % 
% figure(2)
% plot(time_ins,our_vx,'g');
% hold on;
% plot(time_ins,ins_vx ,'m');
% hold on;
% legend('ourvx','insvx')在这里插入代码片